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原文传递路面附着系数的估算方法及扭矩控制的方法、装置

专利名称：	路面附着系数的估算方法及扭矩控制的方法、装置
摘要：	本发明实施例公开了路面附着系数的估算方法及扭矩控制的方法、装置，路面附着系数的估算方法，包括：获取车轮角速度，根据车轮角速度得到车轮角速度的加速度的变化率；根据车轮角速度的加速度的变化率及阈值判断车轮的路面附着状态；当车轮角速度的加速度的变化率大于第一阈值时，路面附着状态为第一附着状态，当车轮角速度的加速度的变化率位于第一阈值与第二阈值之间且持续时间超过预设持续时间时，路面附着状态为第三附着状态，根据第一附着状态或第三附着状态下的车辆参数计算对应的第一附着率，以获得第一目标值；根据第一目标值确定路面附着系数。通过本发明实施例，实现了根据车轮角速度的加速度的变化率提前预判车辆打滑的趋势。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	比亚迪股份有限公司
发明人：	廉玉波;凌和平;石明川;袁跃旭;李鹏翔
专利状态：	有效
申请日期：	2022-05-20T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-28T00:00:00+0800
申请号：	CN202210552596.0
公开号：	CN117125053A
代理机构：	北京润泽恒知识产权代理有限公司
代理人：	苏培华
分类号：	B60W30/02;B60W40/064;B60W40/10;B60W50/00;B60W10/08;B;B60;B60W;B60W30;B60W40;B60W50;B60W10;B60W30/02;B60W40/064;B60W40/10;B60W50/00;B60W10/08
申请人地址：	518118 广东省深圳市坪山新区比亚迪路3009号知识产权部
主权项：	1.一种路面附着系数的估算方法，其特征在于，所述方法包括：获取车轮角速度，根据车轮角速度得到车轮角速度的加速度的变化率；根据所述车轮角速度的加速度的变化率及阈值判断车轮的路面附着状态；其中，当所述车轮角速度的加速度的变化率大于第一阈值时，所述路面附着状态为第一附着状态，当所述车轮角速度的加速度的变化率位于所述第一阈值与第二阈值之间且持续时间超过预设持续时间时，所述路面附着状态为第三附着状态，所述第一阈值大于所述第二阈值；根据所述第一附着状态或所述第三附着状态下的车辆参数计算对应的第一附着率，以获得第一目标值；根据所述第一目标值确定路面附着系数。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一附着状态或所述第三附着状态下的车辆参数计算对应的第一附着率，以获得第一目标值，包括：当所述路面附着状态为所述第一附着状态或所述第三附着状态时，记录为标记时刻；根据多个标记时刻时的车辆参数计算多个第一附着率；根据多个所述第一附着率确定第一目标值。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述第一附着率确定第一目标值，包括：当相邻的两个标记时刻的间隔大于预设时间间隔时，以在先的标记时刻的第一附着率作为第一目标值；当相邻的两个标记时刻的间隔小于或等于预设时间间隔时，以在后的标记时刻的第一附着率作为第一目标值。 4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标值确定路面附着系数，包括：将所述第一目标值作为路面附着系数。 5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标值确定路面附着系数，包括：根据第二附着状态下的车辆参数计算对应的第二附着率；其中，当所述车轮角速度的加速度的变化率小于所述第二阈值时，所述路面附着状态为所述第二附着状态；根据至少一个所述第二附着率确定第二目标值；根据所述第一目标值及所述第二目标值确定路面附着系数。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标值及所述第二目标值确定路面附着系数，包括：确定所述第一目标值和所述第二目标值的附着率差值；在所述附着率差值的绝对值大于预设附着率差值的情况下，确定所述第一目标值为路面附着系数；在所述附着率差值的绝对值小于或等于预设附着率差值的情况下，确定所述第二目标值为路面附着系数。 7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据至少一个所述第二附着率确定第二目标值，包括：根据多个所述第二附着状态下的车辆参数确定多个对应的第二附着率，并选取多个所述第二附着率的最大值作为第二目标值。 8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二阈值为所述第一阈值的一半。 9.一种扭矩控制的方法，其特征在于，所述方法包括：获取车轮角速度，根据车轮角速度得到车轮角速度的加速度的变化率；根据所述车轮角速度的加速度的变化率及阈值判断车轮的路面附着状态；其中，当所述车轮角速度的加速度的变化率大于第一阈值时，所述路面附着状态为第一附着状态，当所述车轮角速度的加速度的变化率小于第二阈值时，所述路面附着状态为第二附着状态，所述第一阈值大于所述第二阈值；在所述第一附着状态下，控制车轮对应的电机扭矩降低，直至所述路面附着状态退出所述第一附着状态；在所述第二附着状态下，控制车轮对应的电机扭矩升高，直至所述路面附着状态进入所述第一附着状态。 10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，当所述车轮角速度的加速度的变化率位于所述第一阈值与所述第二阈值之间且持续时间超过预设持续时间时，所述路面附着状态为第三附着状态，所述方法还包括：在所述第三附着状态下，控制车轮对应的电机扭矩升高，直至所述路面附着状态进入所述第一附着状态。 11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取路面附着系数；根据所述路面附着系数，确定路面的附着能力等效扭矩。 12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述在所述第二附着状态下，控制车轮对应的电机扭矩升高，直至所述路面附着状态进入所述第一附着状态，包括：在所述第二附着状态下，若当前扭矩小于所述附着能力等效扭矩且与所述附着能力等效扭矩的扭矩差值的绝对值大于第一预设扭矩差值，以所述第一预设扭矩差值为第一步长向所述附着能力等效扭矩增加，直至所述附着能力等效扭矩的扭矩差值的绝对值小于或等于第一预设扭矩差值；若当前扭矩小于所述附着能力等效扭矩且与附着能力等效扭矩的扭矩差值小于或等于第一预设扭矩差值，以所述附着能力等效扭矩作为电机输出扭矩；在以所述附着能力等效扭矩作为电机输出扭矩后，若所述路面附着状态仍为所述第二附着状态，以第二步长向所述附着能力等效扭矩增加，直至所述路面附着状态进入所述第一附着状态；其中，所述第二步长小于所述第一步长；所述在所述第三附着状态下，控制车轮对应的电机扭矩升高，直至所述路面附着状态进入所述第一附着状态，包括：在所述第三附着状态下，若当前扭矩小于所述附着能力等效扭矩且与附着能力等效扭矩的扭矩差值小于或等于第一预设扭矩差值，以第三步长向所述附着能力等效扭矩增加，直至所述路面附着状态进入所述第一附着状态；其中，所述第三步长小于所述第二步长。 13.根据权利要求9-12任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述路面附着系数，确定路面的附着能力等效扭矩，包括：获取轴荷和车轮滚动半径；根据所述轴荷、所述车轮滚动半径，以及所述路面附着系数，确定路面的附着能力等效扭矩。 14.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，获取路面附着系数包括参照权利要求1-8任一项所述的方法。 15.一种路面附着系数的估算装置，其特征在于，所述装置包括：第一加速度变化率确定模块，用于获取车轮角速度，根据车轮角速度得到车轮角速度的加速度的变化率；第一路面附着状态判断模块，用于根据所述车轮角速度的加速度的变化率及阈值判断车轮的路面附着状态；其中，当所述车轮角速度的加速度的变化率大于第一阈值时，所述路面附着状态为第一附着状态，当所述车轮角速度的加速度的变化率位于所述第一阈值与第二阈值之间且持续时间超过预设持续时间时，所述路面附着状态为第三附着状态，所述第一阈值大于所述第二阈值；第一目标值获得模块，用于根据所述第一附着状态或所述第三附着状态下的车辆参数计算对应的第一附着率，以获得第一目标值；路面附着系数确定模块，用根据所述第一目标值确定路面附着系数。 16.一种扭矩控制的装置，其特征在于，所述装置包括：第二加速度变化率确定模块，用获取车轮角速度，根据车轮角速度得到车轮角速度的加速度的变化率；第二路面附着状态判断模块，用根据所述车轮角速度的加速度的变化率及阈值判断车轮的路面附着状态；其中，当所述车轮角速度的加速度的变化率大于第一阈值时，所述路面附着状态为第一附着状态，当所述车轮角速度的加速度的变化率小于第二阈值时，所述路面附着状态为第二附着状态，所述第一阈值大于所述第二阈值；第一附着状态下扭矩控制模块，用在所述第一附着状态下，控制车轮对应的电机扭矩降低，直至所述路面附着状态退出所述第一附着状态；第二附着状态下扭矩控制模块，用在所述第二附着状态下，控制车轮对应的电机扭矩升高，直至所述路面附着状态进入所述第一附着状态。
所属类别：	发明专利