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原文传递轮毂电机驱动车辆路面附着系数及路面坡度同步实时估算系统及方法

专利名称：	轮毂电机驱动车辆路面附着系数及路面坡度同步实时估算系统及方法
摘要：	本发明提供一种轮毂电机驱动车辆路面附着系数及路面坡度同步实时估算系统，它包括车轮滑转率计算模块、车轮侧偏角计算模块、车轮垂向力计算模块、变形处理的Dugoff轮胎模型模块、空气阻力计算模块、渐消记忆UKF参数估计算法模块、车轮纵侧向力计算模块、车轮旋转动力学模块和纵向力反馈修正模块。本方法通过对传统UKF算法的渐消记忆加权处理，使得算法及时舍去陈旧测量数据，增加新近测量数据的权重，从而提高参数的估计精度；充分结合轮毂电机驱动车辆各车轮转矩可精确测得的优点，利用车轮旋转动力学模型求得的准确的车轮纵向力信息，对Dugoff轮胎模型求得的车轮纵向力信息进行修正，保证纵向归一化力的准确性，从而间接提高路面附着系数的估计精度。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖北;42
申请人：	武汉理工大学
发明人：	付翔;孙威;吴森
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810220199.7
公开号：	CN108482379A
代理机构：	湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102
代理人：	王丹
分类号：	B60W40/064(2012.01)I;B60W40/076(2012.01)I;B;B60;B60W;B60W40;B60W40/064;B60W40/076
申请人地址：	430070 湖北省武汉市洪山区珞狮路122号
主权项：	1.一种轮毂电机驱动车辆路面附着系数及路面坡度同步实时估算系统，其特征在于：它包括：车轮滑转率计算模块，用于根据各车轮转速、转向盘的转角、车辆的纵侧向车速和车身横摆角速度，计算各车轮的滑转率；车轮侧偏角计算模块，用于根据转向盘的转角、车辆的纵侧向车速和车身横摆角速度，计算各车轮的侧偏角；车轮垂向力计算模块，用于根据车辆纵向加速度和侧向加速度，结合路面坡度给定值，计算各车轮的垂向力；变形处理的Dugoff轮胎模型模块，用于根据各车轮的滑转率、侧偏角和垂向力，利用变形处理的Dugoff轮胎模型，求得各车轮纵侧向归一化力；空气阻力计算模块，用于根据车辆纵向车速计算空气阻力；渐消记忆UKF参数估计算法模块，用于根据各车轮纵侧向归一化力、空气阻力、车辆纵向加速度、车辆侧向加速度、车身横摆角速度及各车轮纵向力之和的初始信息，通过估计算法得到路面附着系数μ及第一路面坡度信息θ1和第二路面坡度信息θ2，其中将θ1和θ2分别反解后得的值进行平均值处理得到所述的车轮垂向力计算模块中的路面坡度给定值θ；车轮纵侧向力计算模块，用于根据各车轮纵侧向归一化力和路面附着系数，采用车轮纵侧向力计算模型计算各车轮的纵向力和侧向力；车轮旋转动力学模块，用于根据各车轮驱动力矩Tdi，结合各车轮转速及垂向力，基于车轮旋转动力学模型计算各车轮的纵向力；纵向力反馈修正模块，用于将车轮纵侧向力计算模块得到的各车轮的纵向力，与车轮旋转动力学模块得到的各车轮的纵向力进行比较，得到纵向力修正量，反馈到所述的经变形处理的Dugoff轮胎模型中对Dugoff轮胎模型纵向力信息进行修正。
所属类别：	发明专利