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原文传递一种挖掘机行走跑偏的控制方法及装置

专利名称：	一种挖掘机行走跑偏的控制方法及装置
摘要：	本发明公开了一种挖掘机行走跑偏的控制方法及装置，该控制方法包括：获取左行走踏板和右行走踏板同时踩到最大深度时，左行走踏板的第一先导压力和右行走踏板的第二先导压力；当确定挖掘机进行直线行走时，根据第一先导压力和第二先导压力计算第一主泵电磁阀和第二主泵电磁阀的基准电流设定值；基于基准电流设定值控制挖掘机行走，并获取第一主泵的输出压力和第二主泵的输出压力；根据第一主泵的输出压力和第二主泵的输出压力判断挖掘机是否行走跑偏，并在判定挖掘机行走跑偏时，调整第一主泵电磁阀或第二主泵电磁阀的最终电流设定值。以上技术方案，以解决挖掘机行走跑偏问题，控制逻辑简单准确，减少人力成本，同时提高挖掘机工作效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	山东;37
申请人：	潍柴动力股份有限公司
发明人：	曹晓旭;张炳建;李安迎
专利状态：	有效
申请日期：	2023-09-21T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-21T00:00:00+0800
申请号：	CN202311225874.2
公开号：	CN117090262A
代理机构：	北京品源专利代理有限公司
代理人：	李礼
分类号：	E02F9/22;E;E02;E02F;E02F9;E02F9/22
申请人地址：	261061 山东省潍坊市高新技术产业开发区福寿东街197号甲
主权项：	1.一种挖掘机行走跑偏的控制方法，其特征在于，包括：获取左行走踏板和右行走踏板同时踩到最大深度时，所述左行走踏板的第一先导压力和所述右行走踏板的第二先导压力；当确定所述挖掘机进行直线行走时，根据所述第一先导压力和所述第二先导压力计算第一主泵电磁阀和第二主泵电磁阀的基准电流设定值；基于所述基准电流设定值控制所述挖掘机行走，并获取第一主泵的输出压力和第二主泵的输出压力，其中，所述第一主泵驱动左行走马达实现所述挖掘机左侧行走，所述第二主泵驱动右行走马达实现所述挖掘机右侧行走；根据所述第一主泵的输出压力和所述第二主泵的输出压力判断所述挖掘机是否行走跑偏，并在判定所述挖掘机行走跑偏时，调整所述第一主泵电磁阀或所述第二主泵电磁阀的最终电流设定值。 2.根据权利要求1所述的挖掘机行走跑偏的控制方法，其特征在于，根据所述第一先导压力和所述第二先导压力计算第一主泵电磁阀和第二主泵电磁阀的基准电流设定值，包括：确定所述第一先导压力和所述第二先导压力中的最大先导压力，根据所述最大先导压力确定所述基准电流设定值。 3.根据权利要求1所述的挖掘机行走跑偏的控制方法，其特征在于，根据所述第一主泵的输出压力和所述第二主泵的输出压力判断所述挖掘机是否行走跑偏，包括：获取m1个所述第一主泵的输出压力以及m2个所述第二主泵的输出压力，其中，m1和m2均为大于1的整数；根据所述m1个所述第一主泵的输出压力计算得到第一主泵的输出压力平均值，以及根据m2个所述第二主泵的输出压力计算得到第二主泵的输出压力平均值；判断所述第一主泵的输出压力平均值和所述第二主泵的输出压力平均值之间的差值的绝对值是否大于第一预设阈值，若是，则判定所述挖掘机行走跑偏，若否，则判定所述挖掘机行走未跑偏。 4.根据权利要求3所述的挖掘机行走跑偏的控制方法，其特征在于，在判定所述挖掘机行走跑偏时，调整所述第一主泵电磁阀或所述第二主泵电磁阀的最终电流设定值，包括：在判定所述挖掘机行走跑偏时，继续判断所述第一主泵的输出压力平均值是否大于所述第二主泵的输出压力平均值；若所述第一主泵的输出压力平均值大于所述第二主泵的输出压力平均值，调整所述第一主泵电磁阀的最终设定电流为所述基准电流设定值与修正电流的差值；若所述第一主泵的输出压力平均值小于所述第二主泵的输出压力平均值，调整所述第二主泵电磁阀的最终设定电流为所述基准电流设定值与所述修正电流的差值。 5.根据权利要求4所述的挖掘机行走跑偏的控制方法，其特征在于，在调整所述第一主泵电磁阀或所述第二主泵电磁阀的最终电流设定值之前，还包括：根据第一函数关系获取所述修正电流，所述第一函数关系为所述修正电流关于所述第一主泵的输出压力平均值和所述第二主泵的输出压力平均值之间的差值的绝对值和液压油温的变化曲线。 6.根据权利要求1所述的挖掘机行走跑偏的控制方法，其特征在于，在调整所述第一主泵电磁阀或所述第二主泵电磁阀的最终电流设定值之后，还包括：计算所述第一主泵电磁阀或所述第二主泵电磁阀的最终电流设定值与所述基准电流设定值之间的差值的绝对值为第一差值；将所述第一差值与第二预设阈值进行比较，并在判定所述第一差值大于所述第二预设阈值时，确定所述第一主泵或所述第二主泵存在故障。 7.根据权利要求6所述的挖掘机行走跑偏的控制方法，其特征在于，还包括：将所述第一差值与第三预设阈值进行比较，并在判定所述第一差值大于所述第三预设阈值，且小于所述第二预设阈值时，确定所述第一主泵或所述第二主泵的容积效率低。 8.根据权利要求1所述的挖掘机行走跑偏的控制方法，其特征在于，所述第一主泵电磁阀的最终电流设定值为第一最终电流设定值，所述第二主泵电磁阀的最终电流设定值为第二最终电流设定值；在调整所述第一主泵电磁阀或所述第二主泵电磁阀的最终电流设定值之后，还包括：计算所述第一最终电流设定值与所述第二最终电流设定值之间的差值的绝对值为第二差值；将所述第二差值与第四预设阈值进行比较，并在判定所述第二差值大于所述第四预设阈值时，确定第一最终电流设定值与所述第二最终电流设定值中较大的一个对应的主泵或马达的容积效率低。 9.根据权利要求1所述的挖掘机行走跑偏的控制方法，其特征在于，在当确定所述挖掘机进行直线行走时，根据所述第一先导压力和所述第二先导压力计算第一主泵电磁阀和第二主泵电磁阀的基准电流设定值之前，包括：计算所述第一先导压力和所述第二先导压力之间的差值的绝对值为第三差值；将所述第三差值与第五预设阈值进行比较，并在判定所述第三差值小于所述第五预设阈值时，确定所述挖掘机进行直线行走。 10.一种挖掘机行走跑偏的控制装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取左行走踏板和右行走踏板同时踩到最大深度时，所述左行走踏板的第一先导压力和所述右行走踏板的第二先导压力；数据处理模块，用于根据所述第一先导压力和所述第二先导压力确定第一主泵电磁阀和第二主泵电磁阀的基准电流设定值；第二获取模块，用于基于所述基准电流设定值控制所述挖掘机行走，并获取第一主泵的输出压力和第二主泵的输出压力，其中，所述第一主泵驱动左行走马达实现所述挖掘机左侧行走，所述第二主泵驱动右行走马达实现所述挖掘机右侧行走；电流调整模块，用于根据所述第一主泵的输出压力和所述第二主泵的输出压力判断所述挖掘机是否行走跑偏，并在判定所述挖掘机行走跑偏时，调整所述第一主泵电磁阀或所述第二主泵电磁阀的最终电流设定值。
所属类别：	发明专利