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原文传递用于高空作业平台的控制方法、控制器及高空作业平台

专利名称：	用于高空作业平台的控制方法、控制器及高空作业平台
摘要：	本申请涉及工程机械领域，具体地，涉及一种用于高空作业平台的控制方法、控制器及高空作业平台。方法包括：实时获取缓冲件的压缩量和液压油缸的油缸压力；根据压缩量与油缸压力确定车轮的支反力；在支反力小于或等于第一预设阈值的情况下，调节液压油缸的油缸压力，直到车轮的支反力大于第一预设阈值。上述技术方案，通过获取缓冲件的压缩量和油缸的油缸压力，确定车轮的支反力。通过比较支反力和第一预设阈值对液压油缸的油缸压力进行调节，从而改变车轮的支反力，使高空作业平台即使在不平整的路面行驶，也可以顺利的通过路面的坑洞或者凸块，同时也保证了高空作业平台的平稳性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖南;43
申请人：	湖南中联重科智能高空作业机械有限公司
发明人：	姜侠;王经纬;陶元;刘无疾;王毅
专利状态：	有效
申请日期：	2023-07-26T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-28T00:00:00+0800
申请号：	CN202310928322.1
公开号：	CN117125657A
代理机构：	北京润平知识产权代理有限公司
代理人：	陈姝婧
分类号：	B66F11/04;B66F13/00;F16F15/067;F15B15/14;F15B13/02;F15B21/02;F15B19/00;G05D3/12;B;F;G;B66;F16;F15;G05;B66F;F16F;F15B;G05D;B66F11;B66F13;F16F15;F15B15;F15B13;F15B21;F15B19;G05D3;B66F11/04;B66F13/00;F16F15/067;F15B15/14;F15B13/02;F15B21/02;F15B19/00;G05D3/12
申请人地址：	410010 湖南省长沙市湘江新区许龙南路701号
主权项：	1.一种用于高空作业平台的控制方法，其特征在于，所述高空作业平台包括缓冲件、液压油缸以及轮架，所述液压油缸包括缸筒和位于所述轮架与所述缸筒之间的活塞杆，所述活塞杆的驱动端与所述轮架焊接，所述缓冲件绕轴安装于所述活塞杆且位于所述轮架与所述缸筒之间，所述控制方法包括：实时获取所述缓冲件的压缩量和所述液压油缸的油缸压力；根据所述压缩量与所述油缸压力确定车轮的支反力；在所述支反力小于或等于第一预设阈值的情况下，调节所述液压油缸的油缸压力，直到所述车轮的支反力大于所述第一预设阈值。 2.根据权利要求1所述的用于高空作业平台的控制方法，其特征在于，所述高空作业平台还包括液压泵，调节所述液压油缸的油缸压力包括：控制所述液压泵将液压油泵入所述液压油缸，使得所述活塞杆从所述液压油缸中伸出以改变所述液压油缸的压力，以控制所述轮架向靠近地面方向移动。 3.根据权利要求2所述的用于高空作业平台的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在所述支反力大于第二预设阈值的情况下，控制所述液压泵将所述液压油缸内的液压油泵出以使所述活塞杆向所述液压油缸内回缩，以控制所述轮架向远离地面方向移动，直到所述支反力小于或等于所述第二预设阈值，其中，所述第一预设阈值小于所述第二预设阈值。 4.根据权利要求1所述的用于高空作业平台的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在所述液压油缸的油缸压力调节至最大油缸压力的情况下，获取所述缓冲件的当前压缩量；根据所述最大油缸压力和所述当前压缩量确定所述车轮的当前支反力；在所述当前支反力小于或等于所述第一预设阈值的情况下，进行报警提示。 5.根据权利要求1所述的用于高空作业平台的控制方法，其特征在于，所述高空作业平台还包括位移传感器和压力传感器，所述位移传感器与所述缸筒连接，所述压力传感器安装于所述液压油缸内，所述实时获取所述缓冲件的压缩量和所述液压油缸的油缸压力包括：通过所述位移传感器获取所述缓冲件的初始压缩量，其中所述初始压缩量为所述高空作业平台处于空载状态的情况下所述缓冲件的压缩量；通过所述位移传感器实时获取所述缓冲件相对于所述初始压缩量的压缩量；通过所述压力传感器获取与所述压缩量对应的所述液压油缸的油缸压力。 6.根据权利要求1所述的用于高空作业平台的控制方法，其特征在于，所述根据所述压缩量与所述油缸压力确定车轮的支反力包括通过公式(1)确定所述支反力： F＝k×Δx+m+Fa 公式(1) 其中，F为所述支反力，k为所述缓冲件的缓冲件刚度，Δx为所述缓冲件的压缩量，m为所述轮架的重量和所述轮架搭载的部件的重量之和，Fa为所述液压油缸的油缸压力。 7.一种控制器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至6中任意一项所述的用于高空作业平台的控制方法。 8.一种高空作业平台，其特征在于，所述高空作业平台包括：轮架；液压油缸，包括缸筒和位于轮架与所述缸筒之间的活塞杆，所述活塞杆的底部与所述轮架焊接，用于控制轮架的高度；缓冲件，绕轴安装于所述活塞杆上，且位于所述轮架与所述缸筒之间；以及根据权利要求7所述的控制器。 9.根据权利要求8所述的高空作业平台，其特征在于，所述高空作业平台还包括：液压泵，用于将所述液压油缸内的液压油泵入或泵出；位移传感器，与所述缸筒连接，用于检测所述缓冲件的压缩量；压力传感器，安装于所述液压油缸内，用于检测所述液压油缸内油缸压力。 10.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，其特征在于，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行根据权利要求1至6中任一项所述的用于高空作业平台的控制方法。
所属类别：	发明专利