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原文传递用于高空作业平台的控制系统、控制方法及高空作业平台

专利名称：	用于高空作业平台的控制系统、控制方法及高空作业平台
摘要：	本发明涉及工程机械技术领域，公开一种用于高空作业平台的控制系统、方法及高空作业平台。所述控制系统包括：距离检测装置，用于检测作业平台的第一位置距待作业面上相应的第一子区域的第一平均距离、作业平台的第二位置距待作业面上相应的第二子区域的第二平均距离及作业平台的第三位置距待作业面上相应的第三子区域的第三平均距离；及控制装置，用于根据所述第一平均距离、所述第二平均距离及所述第三平均距离与预设距离范围，控制执行结构进行第一操作，以使所述高空作业平台在运行过程中始终与所述待作业面的切平面之间的距离保持在所述预设距离范围内。本发明可控制作业平台与任意墙面保持固定距离运行，且安全性高。
专利类型：	发明专利
申请人：	中联重科股份有限公司
发明人：	任会礼;熊路;朱后;沈裕强;杨存祥;唐浩
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T19:00:00+0805
申请号：	CN201911416410.3
公开号：	CN111170238A
代理机构：	北京润平知识产权代理有限公司
代理人：	肖冰滨;王晓晓
分类号：	B66F11/04;B66F17/00;B66F13/00;B;B66;B66F;B66F11;B66F17;B66F13;B66F11/04;B66F17/00;B66F13/00
申请人地址：	410007 湖南省长沙市岳麓区银盆南路361号
主权项：	1.一种用于高空作业平台的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：距离检测装置，用于检测所述高空作业平台的第一位置距待作业面上与所述第一位置相对应的第一子区域的第一平均距离、所述高空作业平台的第二位置距所述待作业面上与所述第二位置相对应的第二子区域的第二平均距离及所述高空作业平台的第三位置距所述待作业面上与所述第三位置相对应的第三子区域的第三平均距离，其中所述第二位置位于所述第一位置与所述第三位置之间；以及控制装置，用于根据所述第一平均距离、所述第二平均距离及所述第三平均距离与预设距离范围，控制所述高空作业平台的执行结构进行第一操作，以使所述高空作业平台在运行过程中始终与所述待作业面的切平面之间的距离保持在所述预设距离范围内。 2.根据权利要求1所述的用于高空作业平台的控制系统，其特征在于，所述控制装置包括：判断模块，用于判断所述第二平均距离与所述预设距离范围的最大值及最小值之间的大小关系；以及控制模块，用于根据判断结果执行以下操作：在所述第二平均距离大于或等于所述预设距离范围的最大值的情况下，根据所述第一平均距离及所述第三平均距离与所述预设距离范围，控制所述高空作业平台的执行结构进行第二操作，以使所述高空作业平台继续靠近所述待作业面，或使所述高空作业平台在运行过程中始终与所述待作业面的切平面之间的距离保持在所述预设距离范围内；或者在所述第二平均距离处于所述预设距离范围内的情况下，根据所述第一平均距离及所述第三平均距离与所述预设距离范围，控制所述高空作业平台的执行结构进行第三操作，以使所述高空作业平台在运行过程中始终与所述待作业面的切平面之间的距离保持在所述预设距离范围内，或控制所述高空作业平台停止运行。 3.根据权利要求2所述的用于高空作业平台的控制系统，其特征在于，其中，所述第一位置与所述第三位置关于所述第二位置对称，相应地，所述控制模块包括：第一判断单元，用于判断所述第一平均距离及所述第三平均距离与所述预设距离范围的最大值之间的大小关系；以及第一控制单元，用于在所述第二平均距离大于或等于所述预设距离范围的最大值的情况下，根据判断结果执行以下操作：在所述第一平均距离及所述第三平均距离大于或等于所述预设距离范围的最大值的情况下，控制所述高空作业平台的执行结构进行第四操作，以使所述高空作业平台继续靠近所述待作业面；或者在所述第一平均距离或所述第三平均距离小于所述预设距离范围的最大值的情况下，控制所述高空作业平台的执行结构进行第五操作，以使所述第一平均距离与所述第三平均距离等于所述预设距离范围内的任意值。 4.根据权利要求2所述的用于高空作业平台的控制系统，其特征在于，其中，所述第一位置与所述第三位置关于所述第二位置对称，相应地，所述控制模块包括：第二判断单元，用于判断所述第一平均距离及所述第三平均距离与所述预设距离范围的最大值及最小值之间的大小关系；以及第二控制单元，用于在所述第二平均距离处于所述预设距离范围内的情况下，根据判断结果执行以下操作：在所述第一平均距离或所述第三平均距离大于或等于所述预设距离范围的最大值的情况下，控制所述高空作业平台的执行结构进行第七操作，以使所述第一平均距离与所述第三平均距离相等；或者在所述第一平均距离及所述第三平均距离处于所述预设距离范围内的情况下，控制所述高空作业平台停止运行，以允许作业人员执行相应的作业。 5.根据权利要求1所述的用于高空作业平台的控制系统，其特征在于，所述距离检测装置为分别安装在所述第一位置、所述第二位置及所述第三位置处的第一距离检测传感器、第二距离检测传感器及第三距离检测传感器，其中，所述第一距离检测传感器、所述第二距离检测传感器及所述第三距离检测传感器为激光雷达或超声波传感器；或者安装在所述第二位置处的激光雷达。 6.根据权利要求1所述的用于高空作业平台的控制系统，其特征在于，所述待作业面包括待作业平面及待作业曲面。 7.一种用于高空作业平台的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：检测所述高空作业平台的第一位置距待作业面上与所述第一位置相对应的第一子区域的第一平均距离、所述高空作业平台的第二位置距所述待作业面上与所述第二位置相对应的第二子区域的第二平均距离及所述高空作业平台的第三位置距所述待作业面上与所述第三位置相对应的第三子区域的第三平均距离，其中所述第二位置位于所述第一位置与所述第三位置之间；以及根据所述第一平均距离、所述第二平均距离及所述第三平均距离与预设距离范围，控制所述高空作业平台的执行结构进行第一操作，以使所述高空作业平台在运行过程中始终与所述待作业面的切平面之间的距离保持在所述预设距离范围内。 8.根据权利要求7所述的用于高空作业平台的控制方法，其特征在于，所述控制所述高空作业平台的执行结构进行第一操作包括：判断所述第二平均距离是否处于所述预设距离范围内；以及根据判断结果执行以下操作：在所述第二平均距离大于或等于所述预设距离范围的最大值的情况下，根据所述第一平均距离及所述第三平均距离与所述预设距离范围，控制所述高空作业平台的执行结构进行第二操作，以使所述高空作业平台继续靠近所述待作业面，或使所述高空作业平台在运行过程中始终与所述待作业面的切平面之间的距离保持在所述预设距离范围内；或者在所述第二平均距离处于所述预设距离范围内的情况下，根据所述第一平均距离及所述第三平均距离与所述预设距离范围，控制所述高空作业平台的执行结构进行第三操作，以使所述高空作业平台在运行过程中始终与所述待作业面的切平面之间的距离保持在所述预设距离范围内，或控制所述高空作业平台停止运行。 9.根据权利要求8所述的用于高空作业平台的控制方法，其特征在于，其中，所述第一位置与所述第三位置关于所述第二位置对称，相应地，所述控制所述高空作业平台的执行结构进行第二操作包括：判断所述第一平均距离及所述第三平均距离与所述预设距离范围的最大值之间的大小关系；以及在所述第二平均距离大于或等于所述预设距离范围的最大值的情况下，根据判断结果执行以下操作：在所述第一平均距离及所述第三平均距离大于或等于所述预设距离范围的最大值的情况下，控制所述高空作业平台的执行结构进行第四操作，以使所述高空作业平台继续靠近所述待作业面；或者在所述第一平均距离或所述第三平均距离小于所述预设距离范围的最大值的情况下，控制所述高空作业平台的执行结构进行第五操作，以使所述第一平均距离与所述第三平均距离等于所述预设距离范围内的任意值。 10.根据权利要求8所述的用于高空作业平台的控制方法，其特征在于，其中，所述第一位置与所述第三位置关于所述第二位置对称，相应地，所述控制所述高空作业平台的执行结构进行第三操作包括：判断所述第一平均距离及所述第三平均距离与所述预设距离范围的最大值及最小值之间的大小关系；以及在所述第二平均距离处于所述预设距离范围内的情况下，根据判断结果执行以下操作：在所述第一平均距离或所述第三平均距离大于或等于所述预设距离范围的最大值的情况下，控制所述高空作业平台的执行结构进行第七操作，以使所述第一平均距离与所述第三平均距离相等；或者在所述第一平均距离及所述第三平均距离处于所述预设距离范围内的情况下，控制所述高空作业平台停止运行，以允许作业人员执行相应的作业。 11.一种高空作业平台，其特征在于，所述高空作业平台包括：根据权利要求1-6中任一项权利要求所述的用于高空作业平台的控制系统。
所属类别：	发明专利