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原文传递输料控制系统、输料控制系统的控制方法和控制装置

专利名称：	输料控制系统、输料控制系统的控制方法和控制装置
摘要：	本申请提供了一种输料控制系统、输料控制系统的控制方法和控制装置。该系统包括：图像采集设备，用于采集输料车的给料口的图像；控制器，用于根据图像确定给料口的位置信息；机器人，与控制器通信连接，其中，控制器根据位置信息控制机器人运动，机器人用于将输料车的物料输送至储料区域。该方案使用自动化的方案进行输料控制，无需人工进行干预了，如果有输料车停靠过来，获取输料车的给料口的图像，根据这个图像可以监控给料口的位置，进而控制机器人自动化地进行输料，方案整体是无人化智能化的控制操作，不依赖人工进行操作了，进而提高了输料控制的效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	内蒙古;15
申请人：	神华准格尔能源有限责任公司
发明人：	孟广雄;乔宇;赵坤;张帅;牟忠屹
专利状态：	有效
申请日期：	2023-08-31T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-10T00:00:00+0800
申请号：	CN202311119632.5
公开号：	CN117023198A
代理机构：	北京康信知识产权代理有限责任公司
代理人：	张美月
分类号：	B65G67/24;B65G43/00;B;B65;B65G;B65G67;B65G43;B65G67/24;B65G43/00
申请人地址：	010300 内蒙古自治区鄂尔多斯市准格尔旗薛家湾镇
主权项：	1.一种输料控制系统，其特征在于，包括：图像采集设备，用于采集输料车的给料口的图像；控制器，用于根据所述图像确定所述给料口的位置信息；机器人，与所述控制器通信连接，其中，所述控制器根据所述位置信息控制所述机器人运动，所述机器人用于将所述输料车的物料输送至储料区域。 2.根据权利要求1所述的输料控制系统，其特征在于，所述图像采集设备包括：摄像头，位于输料工位上，所述输料工位与所述储料区域连通，所述摄像头用于采集所述输料车的所述给料口的初始图像，所述控制器根据所述初始图像确定所述输料车的位置是否正确； 3D视觉相机，位于所述机器人上，所述机器人运动带动所述3D视觉相机以使得所述3D视觉相机拍摄不同角度的目标图像，所述控制器根据所述目标图像确定所述输料车的所述给料口的目标位置信息。 3.根据权利要求1所述的输料控制系统，其特征在于，所述输料控制系统还包括：输料管，位于所述机器人上，其中，所述控制器控制所述机器人将所述输料管连接在所述给料口上将所述输料车的物料输送至所述储料区域。 4.根据权利要求1所述的输料控制系统，其特征在于，所述输料控制系统还包括：料位计，位于所述储料区域，所述料位计用于获取所述储料区域中的物料的高度。 5.一种权利要求1至4中任意一项所述输料控制系统的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取所述输料车的所述给料口的所述图像，根据所述图像确定所述给料口的所述位置信息；根据所述位置信息控制所述机器人运动，以使得所述机器人将所述输料车的物料输送至储料区域。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述图像采集设备包括摄像头和3D视觉相机，所述摄像头位于输料工位上，所述输料工位与所述储料区域连通，所述摄像头用于采集所述输料车的所述给料口的初始图像，所述控制器根据所述初始图像确定所述输料车的位置是否正确，所述3D视觉相机位于所述机器人上，所述机器人运动带动所述3D视觉相机运动以使得所述3D视觉相机拍摄不同角度的目标图像，所述控制器根据所述目标图像确定所述输料车的所述给料口的目标位置信息，获取所述输料车的所述给料口的所述图像，根据所述图像确定所述给料口的所述位置信息，包括：获取所述初始图像，并根据所述初始图像确定所述输料车的位置是否正确；获取所述目标图像，并根据所述目标图像确定所述输料车的所述给料口的目标位置信息。 7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述初始图像确定所述输料车的位置是否正确，包括：获取所述初始图像中标注好的虚线框，确定所述虚线框围成的区域为视觉识别区域；在所述给料口处于所述视觉识别区域的情况下，确定所述输料车的位置正确；在所述给料口不处于所述视觉识别区域的情况下，确定所述输料车的位置不正确。 8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述目标图像确定所述输料车的所述给料口的目标位置信息，包括：控制所述3D视觉相机向所述给料口发射光信号；接收所述给料口反射的光信号，根据所述给料口反射的光信号的光照强度，确定所述给料口的所述目标位置信息。 9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述输料控制系统还包括输料管和料位计，所述输料管位于所述机器人上，其中，所述控制器控制所述机器人将所述输料管连接在所述给料口上将所述输料车的物料输送至所述储料区域，所述料位计位于所述储料区域，所述料位计用于获取所述储料区域中的物料的高度，在根据所述位置信息控制所述机器人运动，以使得所述机器人将所述输料车的物料输送至储料区域之后，所述方法还包括：控制所述机器人将所述输料管连接在所述给料口上，以使得将所述输料车的物料输送至所述储料区域；获取所述储料区域中的所述物料的所述高度；在所述高度大于或者等于预设高度的情况下，控制所述机器人将所述输料管从所述给料口上移除；在所述高度小于所述预设高度的情况下，控制所述机器人继续将所述输料管连接在所述给料口上。 10.一种权利要求1至4中任意一项所述输料控制系统的控制装置，其特征在于，所述装置包括：第一获取单元，用于获取所述输料车的所述给料口的所述图像，根据所述图像确定所述给料口的所述位置信息；第一控制单元，用于根据所述位置信息控制所述机器人运动，以使得所述机器人将所述输料车的物料输送至储料区域。
所属类别：	发明专利