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原文传递用于搬运储存在储存容器内的递送容器的容器搬运车辆及其方法

专利名称：	用于搬运储存在储存容器内的递送容器的容器搬运车辆及其方法
摘要：	本发明涉及一种容器搬运车辆，该容器搬运车辆装配有用于联接到递送容器和/或储存容器的联接器，其中递送容器布置在储存容器内部。本发明还涉及该联接器、用于操作容器搬运车辆的方法以及用于执行该方法的计算机可读介质。
专利类型：	发明专利
申请人：	自动存储科技股份有限公司
发明人：	伊瓦·菲耶尔德海姆;英瓦尔·法格兰德;特龙·奥斯特海姆;约根·朱维·黑格博
专利状态：	有效
申请日期：	2022-04-07T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-24T00:00:00+0800
申请号：	CN202280026573.4
公开号：	CN117120348A
代理机构：	北京康信知识产权代理有限责任公司
代理人：	王博
分类号：	B65G1/04;B;B65;B65G;B65G1;B65G1/04
申请人地址：	挪威内德里瓦特斯
主权项：	1.一种容器搬运车辆(200、300、350)，所述容器搬运车辆装配有用于联接到递送容器和/或储存容器的联接器(1)，所述联接器(1)包括： -联接器框架(2)， -递送容器夹持器(3)，所述递送容器夹持器设置在所述联接器框架(2)上并从所述联接器框架(2)的下表面突出，所述递送容器夹持器(3)被配置成能够可释放地联接到递送容器(20)的对应联接结构(21)，以及 -储存容器夹持器(17)，所述储存容器夹持器设置在所述联接器框架(2)上并从所述联接器框架(2)的所述下表面突出，所述储存容器夹持器(17)被配置成能够可释放地联接到储存容器(106)的对应联接结构(109)，所述储存容器具有允许所述递送容器(20)被保持在所述储存容器中的尺寸。 2.根据权利要求1所述的容器搬运车辆(200、300、350)，其中，所述容器搬运车辆还包括： -升降机构(213、214)，所述升降机构连接到所述联接器框架(2)，使得所述联接器框架(2)的所述下表面与水平面对准，所述容器搬运车辆(200、300、350)能沿着所述水平面移动， -其中，所述升降机构(213、214)和所述联接器(1)被配置成允许将所述储存容器(106)和/或所述递送容器(20)运输进和运输出这样的空间，所述空间被设置成用于由所述容器搬运车辆(200、300、350)正在搬运的所述储存容器(106)。 3.根据权利要求1或2所述的容器搬运车辆(200、300、350)，其中，所述联接器(1)还包括： -储存容器传感器(18)，所述储存容器传感器被配置成感测所述联接器框架(2)的所述下表面何时与所述储存容器(106)的上边缘接触和/或接近。 4.根据前述权利要求中任一项所述的容器搬运车辆(200、300、350)，其中，所述联接器(1)还包括： -车辆传感器(19)，所述车辆传感器被配置成感测所述联接器(1)的上部何时与所述容器搬运车辆(200、300、350)的部件接触和/或接近，从而设定一空间的上部竖直边界，所述空间被设置成用于由所述容器搬运车辆(200、300、350)正在搬运的所述储存容器(106)。 5.根据前述权利要求中任一项所述的容器搬运车辆(200、300、350)，其中，允许所述储存容器夹持器(17)能释放地夹持所述储存容器(106)的机构(17’)至少部分地布置在所述联接器框架(2)内。 6.根据前述权利要求中任一项所述的容器搬运车辆(200、300、350)，其中，所述储存容器夹持器(17)包括围绕所述联接器框架(2)的所述下表面的周边分布的多个爪。 7.根据前述权利要求中任一项所述的容器搬运车辆(200、300、350)，其中，所述递送容器夹持器(3)包括： -两个夹持器叶片(3)，所述两个夹持器叶片用于夹持所述递送容器(20)，每个夹持器叶片从枢转轴线枢转，所述枢转轴线与垂直于所述联接器框架(2)的所述下表面定向的竖直中心平面(Cvp)等距且相反地间隔开， -其中，所述夹持器叶片(3)中的每一个包括位于所述联接器框架(2)的所述下表面下方的突出部(3’)，用于插入所述递送容器(20)的对应联接结构(21)中。 8.根据权利要求7所述的容器搬运车辆(200、300、350)，其中，所述递送容器夹持器(3)还包括： -移位系统(5-9)，所述移位系统用于使两个夹持器叶片(3)在相反方向上从所述竖直中心平面(Cvp)枢转，直到所述突出部(3’)已经接合所述联接结构(21)。 9.根据权利要求8所述的容器搬运车辆(200、300、350)，其中，所述移位系统(5-8)包括： -夹持器马达(5)， -联接器控制系统(7)，所述联接器控制系统被配置成控制所述夹持器马达(5)的操作， -第一连杆(9、9a)，所述第一连杆在一端处连接到所述夹持器马达(5)，而在另一端处连接到所述两个夹持器叶片(3)中的一个，并且 -第二连杆(9、9b)，所述第二连杆在一端处连接到所述夹持器马达(5)，而在另一端处连接到所述两个夹持器叶片(3)中的另一个，其中，所述夹持器马达(5)被配置成使所述第一连杆和第二连杆(9)在远离所述竖直中心平面(Cvp)的相反方向上移位。 10.根据权利要求9所述的容器搬运车辆(200、300、350)，其中，所述移位系统(5-8)还包括： -旋转元件(6)，所述旋转元件将所述第一连杆和第二连杆(9)连接到所述夹持器马达(5)的轴， -其中，所述夹持器马达(5)、所述旋转元件(6)和所述连杆(9、9a、9b)被配置成使得所述第一连杆和第二连杆(9)的相反指向的移位通过使所述旋转元件(6)在0度和180度之间顺时针旋转或逆时针旋转来实现。 11.根据前述权利要求中任一项所述的容器搬运车辆(200、300、350)，其中，所述递送容器夹持器(3)和所述储存容器夹持器(17)被配置成独立地操作。 12.一种联接器(1)，用于联接到储存容器(106)和/或递送容器(20)，所述递送容器能布置在所述储存容器(106)的内部容积内，其中，所述联接器(1)包括：联接器框架(2)，所述联接器框架用于附接到根据前述权利要求中任一项所述的容器搬运车辆(200、300、350)，递送容器夹持器(3)，所述递送容器夹持器设置在所述联接器框架(2)上并从所述联接器框架(2)的下表面突出，所述递送容器夹持器(3)被配置成能够可释放地联接到所述递送容器(20)的对应联接结构(21)，以及储存容器夹持器(17)，所述储存容器夹持器设置在所述联接器框架(2)上并从所述联接器框架(2)的所述下表面突出，所述储存容器夹持器(17)被配置成能够可释放地联接到所述储存容器(106)的对应联接结构。 13.一种储存和取出系统(100)，包括： -框架(101)；以及 -根据权利要求1至11中任一项所述的容器搬运车辆(200、300、350)， -其中，所述框架(101)包括：多个竖直直立构件(102)，限定用于存储储存容器(106)的堆垛(107)的多个储存列(105)；以及导轨系统(108)，构成所述框架(101)的最上部，所述导轨系统(108)包括垂直导轨(110、111)，所述导轨(110、111)的交点形成网格单元的网格，所述网格限定进入所述多个储存列(105)的网格开口(115)，并且 -其中，所述容器搬运车辆(200、300、350)被配置成在所述导轨系统(108)上操作。 14.根据权利要求13所述的储存和取出系统(100)，其中，所述储存和取出系统(100)还包括： -端口列(119、120)，以及 -存取和分配站(500)，所述存取和分配站布置在所述端口列(119、120)的下端处。 15.根据权利要求13或14所述的储存和取出系统(100)，其中，所述储存和取出系统(100)还包括： -主控制系统(600)，以及 -机器人拣选装置(400)，所述机器人拣选装置与所述主控制系统(600)进行信号通信，所述机器人拣选装置(400)包括机器人基座(401)、能旋转地连接到所述机器人基座(401)的第一机器人节段(402)和被配置成允许能释放地连接到所述递送容器(20)的操作端(405)， -其中，所述机器人拣选装置(400)被配置成使得所述操作端(405)能被移动到一位置，所述位置至少处于待被递送到所述框架(101)的所述递送容器(20)或所述储存容器(106)到达的范围内。 16.一种使用根据权利要求1至11中任一项所述的容器搬运车辆(200、300、350)来提升布置在储存容器(106)内的递送容器(20)的方法，其中，所述方法包括以下步骤： -沿水平面将所述容器搬运车辆(200、300、350)移动到一位置，在所述位置中，所述联接器(1)位于容纳递送容器(106)的储存容器(106)上方， -使所述联接器(1)下降至一位置，在该位置中，所述联接器(1)能通过操作所述储存容器夹持器(17)与所述储存容器(106)连接，和/或通过操作所述递送容器夹持器(3)与所述递送容器(20)连接，以及 -通过分别操作所述储存容器夹持器(17)或所述递送容器联接夹持器(3)，将所述联接器(1)连接到所述储存容器(106)或连接到所述递送容器(20)，以及 -通过操作升降机构(213、214)，将所述储存容器(106)与所述递送容器(20)一起提升，或者仅从所述储存容器(106)内提升所述递送容器(20)，直到相应的容器(20、106)位于水平面上方，所述容器搬运车辆(200、300、350)正在所述水平面上移动。 17.根据权利要求16所述的方法，其中，所述储存容器(106)储存在根据权利要求13至15中任一项所述的储存和取出系统(100)内，其中，所述容器搬运车辆(200、300、350)还包括用于沿所述导轨系统(108)在第一方向(X)上移动所述容器搬运车辆(200、300、350)的第一组车轮(202a、302a、352a)和用于沿所述导轨系统(108)在第二方向(Y)上移动所述容器搬运车辆(200、300、350)的第二组车轮(202b、302b、352b)，所述第二方向(Y)垂直于所述第一方向(X)，其中，所述方法还包括以下步骤： -将所述容器搬运车辆(200、300、350)移动到一位置，在该位置处，容纳所述递送容器(20)的所述储存容器(106)或者已经被提升出所述储存容器(106)的所述递送容器(20)位于端口列(119、120)上方，并且 -将容纳所述递送容器(20)的所述储存容器(106)或所述递送容器(20)通过所述端口列(119、120)运输到位于所述端口列(119、120)的下端处的存取和分配站(500)。 18.根据权利要求17所述的方法，其中，所述方法还包括以下步骤： -将所述容器搬运车辆(200、300、350)移动到一位置，使得所述联接器(1)位于所述端口列(119、120)上方，其中，所述端口列(119、120)的下端位于所述存取和分配站(500)的上方或附近， -将所述联接器(1)下降到所述端口列(119、120)中，直到所述联接器(1)处于相对于布置在所述端口列(119、120)的下端处的储存容器(106)或递送容器(20)的夹持位置中， -通过分别所述操作储存容器夹持器(17)或所述递送容器夹持器(3)，将所述储存容器(106)或所述递送容器(20)连接到所述联接器(1)，以及 -将所述储存容器(106)或所述递送容器(20)提升到所述导轨系统(108)上方。 19.一种计算机可读介质，所述计算机可读介质上存储有用于控制根据权利要求1至11中任一项所述的容器搬运车辆的计算机程序，所述计算机程序包括用于执行根据权利要求16至18中任一项所述的方法步骤的指令。
所属类别：	发明专利