详情

原文传递用于处置储存在储存容器内的递送容器的升降装置组件

专利名称：	用于处置储存在储存容器内的递送容器的升降装置组件
摘要：	本发明涉及一种用于处置储存在储存容器内的递送容器的升降装置组件、用于在该升降装置组件中使用的递送容器联接器、使用该升降装置组件的容器处置载具、该容器处置载具在其上运行的储存和取出系统、用于通过使用递送容器联接器将递送容器提升出储存容器的方法，以及计算机可读介质，该计算机可读介质存储有包括用于实施该方法步骤的指令的计算机程序。
专利类型：	发明专利
申请人：	自动存储科技股份有限公司
发明人：	伊瓦·菲耶尔德海姆;英瓦尔·法格兰德;特龙·奥斯特海姆
专利状态：	有效
申请日期：	2022-04-07T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-24T00:00:00+0800
申请号：	CN202280027223.X
公开号：	CN117120349A
代理机构：	北京康信知识产权代理有限责任公司
代理人：	石磊
分类号：	B65G1/04;B;B65;B65G;B65G1;B65G1/04
申请人地址：	挪威内德里瓦特斯
主权项：	1.一种用于处置储存在储存容器(106)内的递送容器(20)的升降装置组件(1，210)，所述升降装置组件(1，210)包括： -递送容器联接器(1)，包括：联接器框架(2)，具有联接器框架下表面(2’)和联接器框架上表面(2”)；以及递送容器联接机构(3)，固定到所述联接器框架(2)并且从所述联接器框架下表面(2’)伸出，以用于能够可释放地联接到在递送容器(20)的内部容积内的对应联接结构(21)， -升降装置(210)，包括：升降框架(211)，具有升降框架下表面(211’)和升降框架上表面(211”)，以及多个夹持器(212)，连接到所述升降框架(211)，以用于能释放地连接到所述联接器(1)， -其中，所述升降框架(211)配置为使得所述升降框架下表面(211’)能够布置成在联接位置中与所述联接器框架上表面(2”)相邻。 2.根据权利要求1所述的升降装置组件(1，210)，其中，所述联接器框架(2)还包括： -多个凹部和/或通孔(10)，其中，该多个凹部和/或通孔(10)的数量至少等于所述夹持器(212)的数量，并且其中， -每个凹部和/或通孔(10)的位置使得当所述升降框架下表面(211’)布置在所述联接位置中在所述联接器框架上表面(2”)上方时，每个夹持器(212)与对应的凹部和/或通孔(10)对准。 3.根据权利要求1或2所述的升降装置组件(1，210)，其中，所述升降框架(210)还包括： -用于附接升降带(213)的附接安装件(213’)。 4.根据前述权利要求中任一项所述的升降装置组件(1，210)，其中，所述升降装置(210)还包括： -传感器(217)，配置为感测所述升降框架下表面(211’)接触和/或接近所述联接器框架上表面(2”)的时间。 5.根据前述权利要求中任一项所述的升降装置组件(1，210)，其中，所述多个夹持器(212)从所述升降框架下表面(211’)伸出，并且其中，所述升降装置(210)还包括至少部分地布置在所述升降框架(211)内的夹持器操作机构(212’)。 6.根据前述权利要求中任一项所述的升降装置组件(1，210)，其中，所述升降装置(210)还包括多个引导销(214)，该多个引导销从所述升降框架下表面(211’)伸出以插入到储存容器(106)的接收凹部中，所述储存容器布置成将所述递送容器(20)保持在所述储存容器中，并且其中，所述联接器框架(2)还包括在所述联接器框架下表面与所述联接器框架上表面(2，2”)之间延伸的多个引导销接收凹部和/或通孔(11)，每个引导销接收凹部和/或通孔(11)的位置使得当所述升降框架下表面(211’)布置在所述联接位置中在所述联接器框架上表面(2”)上方时，每个引导销(214)穿过对应的引导销接收凹部和/或通孔(11)。 7.根据前述权利要求中任一项所述的升降装置组件(1，210)，其中，所述升降框架下表面(211’)的横截面积至少等于所述联接器框架上表面(2”)的横截面积。 8.根据前述权利要求中任一项所述的升降装置组件(1，210)，其中，所述递送容器联接机构(3)包括： -用于夹持所述递送容器(20)的两个夹持器桨状件(3)，这两个夹持器桨状件布置在距竖直中心平面(CP)相等且反向的距离处，其中，所述竖直中心平面定方位为垂直于所述联接器框架下表面(2’)， -其中，每个夹持器桨状件(3)都包括突出部(3’)，所述突出部位于所述联接器框架下表面(2’)下方，以用于插入到所述递送容器(20)的对应联接结构(21)中。 9.根据权利要求8所述的升降装置组件(1，210)，其中，所述递送容器联接机构(3)还包括： -位移系统(5-9)，用于使所述两个夹持器桨状件(3)从所述竖直中心平面在相反的方向上移位，直到所述突出部(3’)接合相应联接结构(21)。 10.根据权利要求9所述的升降装置组件(1，210)，其中，所述位移系统(5-8)包括： -马达(5)， -控制系统(7)，配置为控制所述马达(5)的操作， -第一连杆(9，9a)，所述第一连杆的一端连接到所述马达(5)并且另一端连接到所述两个夹持器桨状件(3)中的一个夹持器桨状件，以及 -第二连杆(9，9b)，所述第二连杆的一端连接到所述马达(5)并且另一端连接到所述两个夹持器桨状件(3)中的另一个夹持器桨状件，其中，所述马达(5)配置为使所述第一连杆和所述第二连杆(5)远离所述竖直中心平面在相反的方向上移位。 11.根据权利要求10所述的升降装置组件(1，210)，其中，所述位移系统(5-8)还包括： -旋转元件(6)，将所述第一连杆和所述第二连杆(9，9a，9b)与所述马达(5)的轴相连接， -其中，所述马达(5)、所述旋转元件(6)以及所述第一连杆和所述第二连杆(9，9a，9b)配置为使得所述第一连杆和所述第二连杆(9，9a，9b)的反向移位通过使所述旋转元件(6)在0度至180度之间顺时针或逆时针旋转来实现。 12.根据权利要求10或11所述的升降装置组件(1，210)，其中，所述控制系统(7)被分为： -位于所述联接器框架下表面(2’)处的下部部分(7’)，以及 -位于所述联接器框架上表面(2”)处的上部部分(7”)，其中，所述上部部分包括： -与所述下部部分(7’)信号通信的一个或多个升降装置连接器(7”)，并且 -其中，所述升降框架(211)包括与所述一个或多个升降装置连接器(7”)信号通信的一个或多个联接器连接器。 13.一种用于在根据前述权利要求中任一项所述的升降装置组件(1，210)中使用的递送容器联接器(1)，其中，所述联接器(1)包括：联接器框架(2)，具有联接器框架下表面(2’)和联接器框架上表面(2”)；以及递送容器联接机构(3)，固定到所述联接器框架(2)并且从所述联接器框架下表面(2’)伸出，以用于能够可释放地联接到位于递送容器(20)的内部容积内的对应联接结构(21)，其中，所述联接器(1)配置为由升降装置(210)的多个夹持器(212)从所述联接器框架上表面(2”)夹持，所述联接器(1)还包括：电触点(7”)，位于所述联接器的所述联接器框架上表面(2”)上，以当处于所述升降装置(210)下方的联接位置中并且由所述升降装置(210)的所述夹持器(212)夹持时所述电触点接收来自所述升降装置(210)的电力，所述电力用于操作所述递送容器联接机构(3)，以使所述递送容器联接机构可释放地联接到递送容器(20)的内表面。 14.根据权利要求13所述的递送容器联接器(1)，其中，所述递送容器联接机构(3)包括夹持器桨状件，所述夹持器桨状件布置成向外枢转以与所述递送容器(20)的联接结构(21)接触。 15.根据权利要求13或14所述的递送容器联接器(1)，其中，所述联接器(1)配置为在横向方向上延伸不超过旨在与所述联接器联接的所述升降装置(210)的周缘。 16.一种储存和取出系统(100)，包括： -框架(101)，包括多个竖直的直立构件(102)，这些直立构件限定用于对储存容器(106)的堆垛(107)进行储存的多个储存柱(105)，以及 -轨道系统(108)，布置在所述框架(101)上，所述轨道系统(108)包括垂直的轨道(110，111)，这些轨道的交叉点形成网格单元(112)的网格，所述轨道限定进入所述多个储存柱(105)的网格开口(115)，以及 -容器处置载具(200，300，350)，包括：驱动器件(202a，202b，302a，302b)，配置为沿着所述轨道系统(108)行驶，根据权利要求1至12中任一项所述的升降装置组件(1，210)，储存容器空间，用于接收并装载储存容器(106)，升降马达，用于将所述储存容器(106)提升到所述储存容器空间中，以及升降带(213)，所述升降带的一端连接到附接安装件(213’)并且另一端连接到所述升降马达。 17.根据权利要求16所述的储存和取出系统(100)，其中，所述储存和取出系统(100)还包括： -控制系统(600)；以及 -机器人拾取装置(400)，与所述控制系统(600)信号通信，所述机器人拾取装置(400)包括：机器人基座(401)；第一机器人段(402)，能旋转地连接到所述机器人基座(401)；以及操作端(405，406)，配置为允许能释放地连接到所述递送容器(20)， -其中，所述机器人拾取装置(400)配置为使得所述操作端(405，406)能移动到一位置，该位置至少位于将递送到存取和分配站(500)的所述储存容器(106)的范围内。 18.一种用于使用容器处置载具(200，300，350)和递送容器联接器(1)提升布置在储存容器(106)内的递送容器(20)的方法，其中，所述容器处置载具(200，300，350)包括：储存容器空间，用于接收并装载储存容器(106)；驱动器件(202a，202b，302a，302b)，配置为使所述容器处置载具(200，300，350)沿轨道系统(108)移动；升降装置(210)，用于提升和降低所述储存容器(106)；升降马达，用于使所述储存容器(106)升高到所述储存容器空间中；以及升降带(213)，所述升降带的一端连接到所述升降装置(210)并且另一端连接到所述升降马达，其中，所述升降装置(210)包括：升降框架(211)；以及多个夹持器(212)，从所述升降框架下表面(211’)伸出，并且其中，所述联接器(1)包括：联接器框架(2)；以及递送容器联接机构(3)，固定到所述联接器框架(2)以用于能够可释放地联接到位于递送容器(20)的内部容积内或者位于所述递送容器(20)的周边处的对应联接结构(21)，其中，所述方法包括以下步骤： -将所述升降装置(210)降低以与所述联接器(1)的联接器框架(2)接触或接近， -通过操作所述夹持器(212)夹持所述联接器(1)来形成升降装置组件(1，210)， -将所述升降装置(210)升高，其中，所述联接器(1)连接到所述升降装置， -使所述容器处置载具(200，300，350)沿着所述轨道系统(108)移动到所述升降装置组件(1，210)位于包含递送容器(20)的储存容器(106)上方的位置， -将所述升降装置组件(1，210)降低到所述联接器(1)能够与所述递送容器(20)连接的位置， -通过操作所述递送容器联接机构(3)将所述联接器(1)连接到所述递送容器(20)，以及 -通过使用所述升降马达使所述递送容器(20)从所述储存容器(106)内升高，直到所述递送容器(20)至少部分地位于所述储存容器空间内。 19.根据权利要求18所述的方法，其中，所述储存容器(106)储存在储存和取出系统(100)内，所述储存和取出系统包括： -所述容器处置载具(200，300，350)， -框架(101)，包括多个竖直的直立构件(102)，这些直立构件限定用于对储存容器(106)的堆垛(107)进行储存的多个储存柱(105)，以及 -所述轨道系统(108)，布置在所述框架(101)上，所述轨道系统(108)包括垂直的轨道(110，111)，这些轨道的交叉点形成网格单元(112)的网格，所述轨道限定进入所述多个储存柱(105)的网格开口(115)，其中，使所述容器处置载具(200，300，350)移动到所述升降装置组件(1，210)位于包含递送容器(20)的储存容器(106)上方的位置的步骤受限于所述轨道(110，111)的方位。 20.根据权利要求19所述的方法，其中，所述储存和取出系统(100)还包括：端口柱(119，120)；以及存取和分配站(500)，布置在所述端口柱(119，120)的下端处，其中，所述方法还包括以下步骤： -使所述容器处置载具(200，300，350)移动到所述递送容器(20)位于所述端口柱(119，120)上方的位置，以及 -将所述递送容器(20)运输到所述存取和分配站(500)。 21.根据权利要求20所述的方法，其中，所述方法还包括以下步骤： -将所述容器处置载具(200，300，350)重新连接到所述联接器(1)， -使所述容器处置载具(200，300，350)移动到一位置，使得所述联接器(1)位于至少一个所述端口柱(119，120)中的一个端口柱上方， -将所述联接器(1)降低到所述端口柱(119)中，直到所述联接器(1)处于夹持位置中，在该夹持位置中，递送容器(20)布置在所述端口柱(119)的下端处， -将所述递送容器(20)连接到所述联接器(1)，以及 -将所述递送容器(20)至少部分地升高到所述容器处置载具(200，300)的所述储存容器空间中。 22.一种计算机可读介质，具有存储在其上的计算机程序，所述计算机程序包括用于实施根据权利要求18至21中任一项所述的方法的步骤的指令。
所属类别：	发明专利