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原文传递抓持器头部和操作抓持器头部的方法

专利名称：	抓持器头部和操作抓持器头部的方法
摘要：	本发明涉及一种适于夹持、保持和释放布块(2)的抓持器头部(1)，抓持器头部(1)包括：具有相应的输送带(6、6’)的第一部分(11)和第二部分(33)；致动器(100)，比如液压致动器、气动致动器或马达，致动器(100)与第二部分(33)连接并且配置成用于使第二部分(33)相对于第一部分(11)转动，以在布夹持位置中对布块(2)施加第一夹紧力；以及控制器(C)，控制器(C)与致动器(100)连接并且配置成控制用于第二部分(33)的致动器(100)，以在输送带(6、6’)在夹持区域Z被布块(2)的部分填充的情况下暂时停止时在布夹持位置中选择性地施加第二更高的夹紧力。
专利类型：	发明专利
申请人：	英瓦泰克有限公司
发明人：	马斯·安德烈森
专利状态：	有效
申请日期：	2021-11-25T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-10T00:00:00+0800
申请号：	CN202180078495.8
公开号：	CN117043088A
代理机构：	北京集佳知识产权代理有限公司
代理人：	王艳江
分类号：	B65H3/22;B;B65;B65H;B65H3;B65H3/22
申请人地址：	丹麦欧登塞
主权项：	1.一种适于夹持、保持和释放布块(2)的抓持器头部(1)，所述抓持器头部(1)包括： -第一部分(11)，所述第一部分(11)承载两个输送带(6、6’)，所述输送带(6、6’)构造成在所述输送带(6、6’)之间限定夹持区域(Z)，布块(2)的与所述输送带(6、6’)接触的部分在所述输送带(6、6’)沿第一方向移动时能够被抽取到所述夹持区域(Z)中， --所述输送带中的第一输送带(6)围绕第一对可旋转辊(8、18)被牵引，并且所述输送带中的第二输送带(6’)围绕第二对可旋转辊(8’、18’)被牵引， -至少一个驱动器(17)，所述至少一个驱动器(17)配置成：i)用于使所述输送带(6、6’)沿所述第一方向移动；ii)在所述夹持区域(Z)被所述布块(2)的所述部分填充时暂时停止移动所述输送带(6、6’)；以及iii)用于使所述输送带(6、6’)沿相反的第二方向移动，以及 -第二部分(33)，所述第二部分(33)承载所述第二对辊(8’、18’)的第二辊(18’)并且以枢转的方式安装至所述第一部分(11)，以用于相对于所述第一部分(11)绕所述第二对辊(8’、18’)的第一辊(8’)的旋转轴线(37)转动至布夹持位置并且从所述布夹持位置转动，在所述夹持位置中，所述夹持区域(Z)限定在所述两个输送带(6、6’)之间， -所述抓持器头部(1)构造成在所述夹持位置中对所述夹持区域(Z)中的布块(2)施加第一夹紧力，其特征在于， -致动器(100)，比如液压致动器、气动致动器或马达，所述致动器(100)与所述第二部分(33)连接并且配置成用于使所述第二部分(33)相对于所述第一部分(11)转动，并且 -控制器(C)，所述控制器(C)与所述致动器(100)连接并且配置成控制用于所述第二部分(33)的所述致动器(100)，以在所述夹持位置中对所述夹持区域(Z)中的布块(2)施加第二更高的夹紧力。 2.根据权利要求1所述的抓持器头部(1)，弹簧(34)使所述第二部分(33)朝向所述布夹持位置偏置。 3.根据前述权利要求所述的抓持器头部(1)，所述弹簧(34)提供所述第一夹紧力。 4.根据权利要求2所述的抓持器头部(1)，所述控制器(C)配置成控制所述致动器(100)以与所述弹簧(34)一起施加所述第一夹紧力。 5.根据权利要求1所述的抓持器头部(1)，所述控制器(C)配置成控制所述致动器(100)以在布块(2)被抽取到所述夹持区域(Z)时对所述布块(2)施加所述第一夹紧力。 6.根据前述权利要求中的任一项所述的抓持器头部(1)，所述控制器(C)配置成控制所述致动器(100)以将所述第二部分(33)从所述夹持位置转动至所述输送带(6、6’)间隔开以用于捕获堆(4)中的布块(2)的位置，并且一旦所述第二部分(33)已经转动至所述第二部分(33)的布夹持位置，就将所述布块(2)抽取到成为所述夹持区域(Z)的位置中。 7.根据前述权利要求中的任一项所述的抓持器头部(1)，所述第一对辊(8、18)的所述第一辊(8)和所述第二对辊(8’、18’)的第一辊(8’)通过带齿的轮(16、16’)相互连接，以用于使所述第一辊(8、8’)绕相应的旋转轴线(37)旋转，所述带齿的轮(16)中的至少一个带齿的轮由马达(17)驱动以用于顺时针和逆时针旋转。 8.一种包括根据前述权利要求中的任一项所述的抓持器头部(1)的抓持器，所述抓持器头部(1)安装至机械臂(26)的端部，以用于使所述抓持器头部(1)在三维空间中来回移动。 9.一种操作适于夹持、保持和释放布块(2)的抓持器头部(1)的方法，所述抓持器头部(1)包括： -第一部分(11)，所述第一部分(11)承载两个输送带(6、6’)，所述输送带(6、6’)构造成在所述输送带(6、6’)之间限定夹持区域(Z)，布块(2)的与所述输送带(6、6’)接触的部分在所述输送带(6、6’)沿第一方向移动时能够被抽取到所述夹持区域(Z)中， --所述输送带中的第一输送带(6)围绕第一对可旋转辊(8、18)被牵引，并且所述输送带中的第二输送带(6’)围绕第二对可旋转辊(8’、18’)被牵引， -至少一个驱动器(17)，所述至少一个驱动器(17)配置成：i)用于使所述输送带(6、6’)沿所述第一方向移动；ii)在所述夹持区域(Z)被所述布块(2)的所述部分填充时暂时停止移动所述输送带(6、6’)；以及iii)用于使所述输送带(6、6’)沿相反的第二方向移动，以及 -第二部分(33)，所述第二部分(33)承载所述第二对辊(8’、18’)的第二辊(18’)并且以枢转的方式安装至所述第一部分(11)，以用于相对于所述第一部分(11)绕所述第二对辊(8’、18’)的第一辊(8’)的旋转轴线(37)转动至布夹持位置并且从所述布夹持位置转动，其中，所述输送带(6、6’)在所述输送带(6、6’)之间限定所述夹持区域(Z)， -所述第二部分(33)构造成在所述夹持位置中，在布块(2)由沿所述第一方向移动的所述输送带(6、6’)抽取到所述夹持区域(Z)的过程中，对所述布块(2)施加第一夹紧力，以及 -致动器(100)，比如液压致动器、气动致动器或马达，所述致动器(100)与所述第二部分(33)连接并且配置成用于使所述第二部分(33)转动并且将所述第二部分(33)保持在所述布夹持位置中，所述方法包括以下步骤： -启用所述致动器(100)以对所述夹持区域(Z)中的布块(2)施加第一夹紧力以及/或者对所述夹持区域(Z)中的布块(2)施加第二更高的夹紧力。 10.根据权利要求9所述的方法，包括在所述布块(2)被抽取到所述夹持区域(Z)中之前或之后，通过所述致动器(100)将所述第二部分(33)转动到所述夹持位置中的步骤。 11.根据权利要求9或10所述的方法，其中，所述第二部分(33)远离所述布夹持位置转动到所述输送带(6、6’)间隔开以用于捕获堆(4)中的布块(2)的位置中，使得一旦所述第二部分(33)已经转动至所述布夹持位置，就将所述布块(2)抽取到成为所述夹持区域(Z)的位置中。 12.根据权利要求9至11中的任一项所述的方法，其中，所述抓持器头部(1)安装至机械臂(26)的端部，以用于使所述抓持器头部(1)在三维空间中来回移动，所述方法包括以下步骤：i)确定由所述抓持器头部(1)保持或将由所述抓持器头部(1)保持的布块(2)的尺寸，以及ii)然后将带有所述布块(2)的所述机械臂(26)移动至位于所述布块(2)将被转移至的抓持器(5)的上方的升高位置，用于大的布块(2)的所述升高位置比用于较小的布块(2)的所述升高位置高。
所属类别：	发明专利