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原文传递一种基于道路分割的激光雷达静态地图生成方法

专利名称：	一种基于道路分割的激光雷达静态地图生成方法
摘要：	本公开的实施例提供了一种基于道路分割的激光雷达静态地图生成方法。应用于数据处理技术领域，所述方法包括根据将地图地面点云投影到网格平面上得到的网格单元集，计算得到各网格单元对应的标准差、方差，根据标准差得到对应的网格单元的可靠性；根据对不可靠的网格单元进行方差滤波得到的第一道路地图，计算得到各网格单元对应的斜率；对根据斜率得到的各道路网格单元进行方差滤波，得到第二道路地图；将根据第二道路地图划分得到的障碍道路地图中各点的笛卡尔坐标进行转换，得到对应的极坐标；根据极坐标得到对应点状态；根据障碍道路地图中各点状态，得到静态地图，实现在动态环境下消除动态物体，从而得到静态地图，提高静态地图准确度。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	赛恩领动(上海)智能科技有限公司
发明人：	王俊涛;黄志强;李旭阳;周恺;蒲祖立
专利状态：	有效
申请日期：	2023-08-04T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-24T00:00:00+0800
申请号：	CN202310976907.0
公开号：	CN117109557A
代理机构：	上海旭新专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	毛碧娟
分类号：	G01C21/00;G01S17/89;G06T5/00;G06N5/04;G;G01;G06;G01C;G01S;G06T;G06N;G01C21;G01S17;G06T5;G06N5;G01C21/00;G01S17/89;G06T5/00;G06N5/04
申请人地址：	201204 上海市浦东新区中国(上海)自由贸易试验区张衡路200号2幢3层
主权项：	1.一种基于道路分割的激光雷达静态地图生成方法，包括：对激光雷达扫描到的点云帧数据进行划分，得到地面点云帧数据、非地面点云帧数据，并对所述地面点云帧数据进行转换，得到地图坐标框架；将所述地图坐标框架集合到地图坐标系中，得到地图地面点云，并将所述地图地面点云投影到网格平面上，得到网格单元集；根据所述网格单元集，计算得到所述网格单元集中各网格单元对应的标准差、方差，并根据所述标准差、预设标准差，得到对应的网格单元的可靠性；对不可靠的网格单元进行方差滤波，得到第一道路地图，并根据所述第一道路地图，计算得到各所述网格单元对应的斜率；根据所述斜率、预设斜率，得到各道路网格单元，并对各所述道路网格单元进行方差滤波，得到第二道路地图；根据所述第二道路地图，划分得到噪声道路地图、地形道路地图、障碍道路地图，并将所述障碍道路地图中各点的笛卡尔坐标进行转换，得到对应的极坐标；根据所述极坐标、预设坐标范围，得到对应点的状态，所述状态包括静态、动态；根据所述噪声道路地图、地形道路地图、所述障碍道路地图中各点的状态，得到静态地图。 2.根据权利要求1所述的基于道路分割的激光雷达静态地图生成方法，其中，所述根据所述标准差、预设标准差，得到对应的网格单元的可靠性，包括：若标准差小于预设标准差，则对应的网格单元的可靠性为可靠；若标准差大于等于预设标准差，则对应的网格单元的可靠性为不可靠。 3.根据权利要求1所述的基于道路分割的激光雷达静态地图生成方法，其中，所述根据所述斜率、预设斜率，得到各道路网格单元，包括：若所述斜率大于预设斜率，则对应的网格单元为道路网格单元。 4.根据权利要求1所述的基于道路分割的激光雷达静态地图生成方法，其中，所述根据所述极坐标、预设坐标范围，得到对应点的状态，包括：若所述极坐标位于预设坐标范围内，则对应点的状态为静态；若所述极坐标位于预设坐标范围外，则对应点的状态为动态。 5.根据权利要求4所述的基于道路分割的激光雷达静态地图生成方法，其中，还包括：获取所述对应点在不同点云帧数据中的状态为静态的第一次数；获取所述对应点在不同点云帧数据中的状态为动态的第二次数；若所述第一次数大于所述第二次数，则所述对应点的最终状态为静态；若所述第一次数小于等于所述第二次数，则所述对应点的最终状态为动态。 6.根据权利要求1所述的基于道路分割的激光雷达静态地图生成方法，其中，所述对所述点云帧数据进行划分通过采用Canny边缘分割算法来进行划分。 7.根据权利要求1所述的基于道路分割的激光雷达静态地图生成方法，其中，所述对不可靠的网格单元进行方差滤波通过采用贝叶斯广义核推理算法来进行滤波。 8.一种基于道路分割的激光雷达静态地图生成装置，包括：第一转换模块，用于对激光雷达扫描到的点云帧数据进行划分，得到地面点云帧数据、非地面点云帧数据，并对所述地面点云帧数据进行转换，得到地图坐标框架；投影模块，用于将所述地图坐标框架集合到地图坐标系中，得到地图地面点云，并将所述地图地面点云投影到网格平面上，得到网格单元集；第一计算模块，用于根据所述网格单元集，计算得到所述网格单元集中各网格单元对应的标准差、方差，并根据所述标准差、预设标准差，得到对应的网格单元的可靠性；第二计算模块，用于对不可靠的网格单元进行方差滤波，得到第一道路地图，并根据所述第一道路地图，计算得到各所述网格单元对应的斜率；第一确定模块，用于根据所述斜率、预设斜率，得到各道路网格单元，并对各所述道路网格单元进行方差滤波，得到第二道路地图；第二转换模块，用于根据所述第二道路地图，划分得到噪声道路地图、地形道路地图、障碍道路地图，并将所述障碍道路地图中各点的笛卡尔坐标进行转换，得到对应的极坐标；第二确定模块，用于根据所述极坐标、预设坐标范围，得到对应点的状态，所述状态包括静态、动态；生成模块，用于根据所述噪声道路地图、地形道路地图、所述障碍道路地图中各点的状态，生成静态地图。 9.一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一权利要求所述的方法。 10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-7中任一权利要求所述的方法。
所属类别：	发明专利