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原文传递子母瓶捆绑装的装箱系统以及装箱方法

专利名称：	子母瓶捆绑装的装箱系统以及装箱方法
摘要：	本发明公开了一种子母瓶捆绑装的装箱系统以及装箱方法，涉及包装设备技术领域，其中，子母瓶捆绑装的装箱系统包括多轴工业机器人机械手、送箱传送带以及设置于送箱传送带的上方的装箱机构，多轴工业机器人机械手包括设有夹具的执行末端，夹具包括主体、夹手组件、移动驱动机构以及旋转驱动机构。本发明提供的子母瓶捆绑装的装箱系统以及装箱方法，通过采用新设计的子母瓶捆绑装的装箱系统，便于调整子母捆绑装的角度以适应实际装箱的要求，提高装箱的灵活度以及装箱系统使用的适用性，并且还达到了减小夹手组件损伤，降低出现装箱漏料发生的情况，有较好的实际运用前景。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广东建邦机械有限公司
发明人：	黄德庸
专利状态：	有效
申请日期：	2023-06-26T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-21T00:00:00+0800
申请号：	CN202310767032.3
公开号：	CN117087922A
代理机构：	北京成高专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	吕林凤
分类号：	B65B21/12;B65B57/14;B;B65;B65B;B65B21;B65B57;B65B21/12;B65B57/14
申请人地址：	528000 广东省佛山市三水区三水工业园区C区28号(F1)
主权项：	1.一种子母瓶捆绑装的装箱系统，包括多轴工业机器人机械手(1)、送箱传送带(2)以及设置于所述送箱传送带(2)的上方的装箱机构(3)，所述多轴工业机器人机械手(1)包括能够旋转的执行末端(102)，在所述执行末端(102)上设置有夹具(6)，其特征在于，所述夹具(6)包括主体(601)、夹手组件(602)、移动驱动机构(603)以及旋转驱动机构(604)；所述主体(601)用于与所述执行末端(102)连接；所述夹手组件(602)在所述主体(601)上设置至少两组，并可相对于所述主体(601)直线滑移；所述移动驱动机构(603)设置于所述主体(601)上并与所述夹手组件(602)相连，其能够驱动两组所述夹手组件(602)相互远离或者相互靠近；对应每一所述夹手组件(602)各设置一所述旋转驱动机构(604)，所述旋转驱动机构(604)用于驱动所述夹手组件(602)相对于所述主体(601)转动。 2.根据权利要求1所述的子母瓶捆绑装的装箱系统，其特征在于，所述夹手组件(602)对称设置于所述主体(601)中心的两侧。 3.根据权利要求2所述的子母瓶捆绑装的装箱系统，其特征在于，所述夹手组件(602)设置四组，所述移动驱动机构(603)设置两组，其中一组所述移动驱动机构(603)用于驱动位于所述主体(601)中心一侧的两组所述夹手组件(602)移动，另一组所述移动驱动机构(603)用于驱动位于所述主体(601)中心另一侧的两组所述夹手组件(602)移动。 4.根据权利要求3所述的子母瓶捆绑装的装箱系统，其特征在于，四组所述夹手组件(602)包括依次排列的第一夹手组(602a)、第二夹手组(602b)、第三夹手组(602c)以及第四夹手组(602d)，其中一组所述移动驱动机构(603)与所述第一夹手组(602a)相连，另一组所述移动驱动机构(603)与所述第四夹手组(602d)相连；所述第一夹手组(602a)与第二夹手组(602b)通过第一连杆(7)连接，所述第二夹手组(602b)和第三夹手组(602c)通过第二连杆(8)连接，所述第三夹手组(602c)和第四夹手组(602d)通过第三连杆(9)连接；所述第一连杆(7)的第一端(10a)、所述第二连杆(8)的两端和所述第三连杆(9)的第一端(10a)均在沿所述夹手组件(602)的滑动方向上设有第一位移极限位(11a)和第二位移极限位(11b)，其中，第一位移极限位(11a)远离所述主体(601)的中心，而所述第二位移极限位(11b)靠所述主体(601)的中心；所述第一连杆(7)的第二端(10b)固定于所述第二夹手组(602b)，所述第一夹手组(602a)上设置有能够在所述第一连杆(7)的第一位移极限位(11a)和第二位移极限位(11b)之间活动的第一导向件(12)；所述第二连杆(8)与所述主体(601)固定，所述第二夹手组(602b)和第三夹手组(602c)上均设置有能够在所述第二连杆(8)的第一位移极限位(11a)和第二位移极限位(11b)之间活动的第二导向件(13)；所述第三连杆(9)的第二端(10b)固定于所述第三夹手组(602c)，所述第四夹手组(602d)上设置有能够在所述第三连杆(9)的第一位移极限位(11a)和第二位移极限位(11b)之间活动的第三导向件(14)。 5.根据权利要求4所述的子母瓶捆绑装的装箱系统，其特征在于，所述第一夹手组(602a)与第二夹手组(602b)通过第一调节杆(22)连接，所述第二夹手组(602b)和第三夹手组(602c)通过第二调节杆(23)连接，所述第三夹手组(602c)和第四夹手组(602d)通过第三调节杆(24)连接；所述第一调节杆(22)的第一端(10a)、所述第二调节杆(23)的两端和所述第三调节杆(24)的第一端(10a)均在沿所述夹手组件(602)的滑动方向上设有第一调节极限位(25a)和第二调节极限位(25b)，其中，第一调节极限位(25a)远离所述主体(601)的中心，而所述第二调节极限位(25b)靠所述主体(601)的中心；所述第一调节杆(22)的第二端(10b)固定于所述第二夹手组(602b)，所述第一夹手组(602a)上设置有能够在所述第一调节杆(22)的第一调节极限位(25a)和第二调节极限位(25b)之间活动的第四导向件(26)；所述第二调节杆(23)与所述主体(601)固定，所述第二夹手组(602b)和第三夹手组(602c)上均设置有能够在所述第二调节杆(23)的第一调节极限位(25a)和第二调节极限位(25b)之间活动的第五导向件(27)；所述第三调节杆(24)的第二端(10b)固定于所述第三夹手组(602c)，所述第四夹手组(602d)上设置有能够在所述第三调节杆(24)的第一调节极限位(25a)和第二调节极限位(25b)之间活动的第六导向件(28)；所述夹手组件(602)还包括回缩限位装置(15)，所述回缩限位装置(15)包括限位块(1501)以及限位驱动气缸(1502)，其中，所述限位驱动气缸(1502)与所述滑座(16)固定，所述限位块(1501)由所述限位驱动气缸(1502)驱动且能够在插入或者脱离所述第一调节极限位(25a)和第二调节极限位(25b)之间的空隙。 6.根据权利要求5所述的子母瓶捆绑装的装箱系统，其特征在于，所述夹手组件(602)包括滑座(16)以及连接于滑座(16)下方的张夹机构(17)，所述滑座(16)与所述主体(601)滑动连接，所述滑座(16)的下方还设有连接架(1601)，所述张夹机构(17)上设有能沿垂直于所述滑座(16)底面的方向相对于所述连接架(1601)上、下滑移的活动杆(18)，所述连接架(1601)与所述活动杆(18)连接有弹性缓冲件(19)。 7.根据权利要求5所述的子母瓶捆绑装的装箱系统，其特征在于，所述张夹机构(17)包括夹座(1701)、夹爪(1702)以及张夹驱动气缸(1703)，所述夹爪(1702)成对设置且分别与所述夹座(1701)铰接，所述夹爪(1702)的一端为夹持端(17021)，另一端与所述张夹驱动气缸(1703)的驱动端(17022)相连；所述夹持端(17021)内壁还设置有夹料检测传感器(20)，所述夹料检测传感器(20)为光电传感器、压力传感器或红外传感器。 8.子母瓶捆绑装的装箱方法，其特征在于，采用权利要求7所述的子母瓶捆绑装的装箱系统，包括以下步骤： S1：所述移动驱动机构(603)驱动各所述夹手组件(602)相互靠近至第一预设距离； S2：所述多轴工业机器人机械手(1)驱动执行末端(102)活动，并通过各所述夹手组件(602)抓取子母瓶捆绑装(4)； S3：所述移动驱动机构(603)驱动各所述夹手组件(602)相互远离至预设第二预设距离； S4：所述旋转驱动机构(604)驱动各所述夹手组件(602)旋转至预设角度； S5：所述移动驱动机构(603)驱动各所述夹手组件(602)相互靠近至预设第三预设距离； S6：所述多轴工业机器人机械手(1)驱动执行末端(102)活动至装箱机构(3)的上方； S7：所述夹手组件(602)经所述装箱机构(3)，向位于所述送箱传送带(2)上的包装箱(5)内码放子母瓶捆绑装(4)。 9.根据权利要求8所述的子母瓶捆绑装的装箱方法，其特征在于，在所述步骤S3中包括： S3.1：分别通过两组所述移动驱动机构(603)驱动所述第一夹手组(602a)、所述第四夹手组(602d)朝远离主体(601)中心的方向移动； S3.1.1：在所述第一夹手组(602a)与所述第二夹手组(602b)中，第一导向件(12)移动朝所述第一连杆(7)的第一位移极限位(11a)移动并与第一位移极限位(11a)相抵，以带动所述第二夹手组(602b)朝远离所述主体(601)中心的方向移动，直至所述第二夹手组(602b)上的第二导向件(13)与所述第二连杆(8)的第一位移极限位(11a)相抵； S3.1.2：在所述第三夹手组(602c)与所述第四夹手组(602d)中，第三导向件(14)移动朝所述第三连杆(9)的第一位移极限位(11a)移动并与第一位移极限位(11a)相抵，以带动所述第三夹手组(602c)朝远离所述主体(601)中心的方向移动，直至所述第三夹手组(602c)上的第二导向件(13)与所述第二连杆(8)的第一位移极限位(11a)相抵。 10.根据权利要求8所述的子母瓶捆绑装的装箱方法，其特征在于，在步骤S2中，还包括：夹持步骤S2.1：所述张夹驱动气缸(1703)驱动所述夹爪(1702)合拢以夹持子母瓶捆绑装(4)中母瓶(401)的瓶颈；夹持检测步骤S2.2：通过所述夹料检测传感器(20)检测所述夹爪(1702)内是否有母瓶(401)的瓶颈，若是，则继续后续的步骤S3-S7；否则进行报警警告。
所属类别：	发明专利