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原文传递执行机构

专利名称：	执行机构
摘要：	本实用新型实施例公开了一种执行机构，通过第一静滑轨使多个第二动滑轨可以相对于机架滑动，同时通过第二静滑轨使多个第一动滑轨也可以相对于机架滑动。从而，第一动滑轨和第二动滑轨可独立地且可移动地架设在机架上。由此，位于第一动滑轨和第二动滑轨交错位置的全部第一运动单元，能够在运动平面内同步运动。使得多个执行单元可以根据工件间的相对位置进行对应调整，提高了执行机构的柔性。另一方面，当第一运动单元沿着第一静滑轨运动时，第二动滑轨可以带动其上的全部第一运动单元同步运动。尤其在执行单元、第一运动单元以及搬运的工件重量较大时，第一动滑轨和第二动滑轨可以更好的传递力矩。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	江苏立讯机器人有限公司
发明人：	王智伟;李志涛;刘托托
专利状态：	有效
申请日期：	2023-03-09T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-03T00:00:00+0800
申请号：	CN202320439942.4
公开号：	CN219949767U
代理机构：	北京睿派知识产权代理有限公司
代理人：	刘锋;王巧玲
分类号：	B65G49/05;B65G49/06;B65G47/74;B65G35/00;B65G47/22;B;B65;B65G;B65G49;B65G47;B65G35;B65G49/05;B65G49/06;B65G47/74;B65G35/00;B65G47/22
申请人地址：	215324 江苏省苏州市昆山市锦溪镇昆开路486号
主权项：	1.一种执行机构，其特征在于，所述执行机构包括：机架(5)；驱动组件(2)，所述驱动组件(2)包括沿着第一方向驱动的第一驱动部和沿着第二方向驱动的第二驱动部；运动组件(3)，包括多个第一运动单元(31)；执行单元(4)，包括多个第一部分，多个所述第一部分分别一一对应地安装于多个所述第一运动单元(31)；以及滑动组件(1)，包括第一静滑轨(11)、多个第一动滑轨(12)、第二静滑轨(13)和多个第二动滑轨(14)，多个所述第一动滑轨(12)以及所述第一静滑轨(11)沿所述第一方向间隔排列，多个所述第二动滑轨(14)以及所述第二静滑轨(13)沿所述第二方向间隔排列；所述第一静滑轨(11)、所述第二静滑轨(13)与所述机架(5)固定连接，同时所述第二动滑轨(14)连接至所述第一静滑轨(11)，所述第一驱动部驱动所述第二动滑轨(14)沿所述第一方向滑动，所述第一动滑轨(12)连接至所述第二静滑轨(13)，所述第二驱动部驱动所述第一动滑轨(12)沿所述第二方向滑动；所述第一运动单元(31)的至少一部分连接至所述第一动滑轨(12)，且另一部分连接至所述第二动滑轨(14)，所述第一动滑轨(12)与所述第二动滑轨(14)交错间隔开设置，所述第一运动单元(31)沿所述第一方向和/或所述第二方向同步运动。 2.根据权利要求1所述的执行机构，其特征在于，所述第一静滑轨(11)的数量为两个，所述第二动滑轨(14)的两端分别设置于两个所述第一静滑轨(11)上；和/或所述第二静滑轨(13)的数量为两个，所述第一动滑轨(12)的两端分别设置于两个所述第一静滑轨(11)上。 3.根据权利要求1所述的执行机构，其特征在于，所述机架(5)形成有第一安装面(521)，所述第二静滑轨(13)和多个所述第二动滑轨(14)相对于所述第一静滑轨(11)和多个所述第一动滑轨(12)远离所述第一安装面(521)。 4.根据权利要求3所述的执行机构，其特征在于，所述第二静滑轨(13)和多个第二动滑轨(14)至所述第一安装面(521)的距离相同；多个所述第一动滑轨(12)与所述第一安装面(521)之间具有预定距离。 5.根据权利要求1所述的执行机构，其特征在于，所述运动组件(3)还包括多个设置在所述第一静滑轨(11)上的第二运动单元(32)，所述第二驱动部连接至所述第二运动单元(32)以驱动所述第二运动单元(32)在所述第一静滑轨(11)上滑动，所述第二动滑轨(14)设置在所述第二运动单元(32)的底部。 6.根据权利要求5所述的执行机构，其特征在于，所述驱动组件(2)还包括：第一固定块(51)，所述第一固定块(51)设于所述机架(5)上；第一剪叉连杆组件，所述第一剪叉连杆组件的一端连接至所述第一驱动部的输出端，且另一端连接至所述第一固定块(51)，所述第一剪叉连杆组件上设有多个第一驱动位，所述第一驱动位与所述第二运动单元(32)一一对应地连接。 7.根据权利要求6所述的执行机构，其特征在于，所述运动组件(3)还包括多个设置在所述第二静滑轨(13)上的第三运动单元(33)，所述第三运动单元(33)连接至所述第一驱动部以驱动所述第三运动单元(33)在所述第二静滑轨(13)上滑动，所述第一动滑轨(12)安装在所述第三运动单元(33)的顶部；所述执行单元(4)还包括多个第二部分，每个所述第二部分分别一一对应地安装于各个所述第三运动单元(33)。 8.根据权利要求7所述的执行机构，其特征在于，所述驱动组件(2)还包括：第二固定块(53)，所述第二固定块(53)设于对应于所述第二静滑轨(13)中间位置处的所述机架(5)上；第二剪叉连杆组件，所述第二剪叉连杆组件的中部与所述第二固定块(53)枢接，且所述第二剪叉连杆组件上设有多个第二驱动位，所述第二驱动位与所述第三运动单元(33)一一对应地连接。 9.根据权利要求8所述的执行机构，其特征在于，所述第一驱动部、所述第二驱动部包括：旋转电机(212)，设于所述机架(5)上；传动带(214)，连接至所述旋转电机的输出轴；驱动臂(211)，所述驱动臂的至少一部分设置在所述传动带(214)上，且另一部分连接至所述第一剪叉连杆组件、所述第二剪叉连杆组件。 10.根据权利要求1所述的执行机构，其特征在于，所述机架(5)的远离所述执行单元(4)一侧还设置有连接件(54)，所述连接件(54)位于所述机架的中心，所述连接件(54)被配置为连接至机械臂以驱动所述执行机构运动。
所属类别：	实用新型