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原文传递货叉装置及机器人

专利名称：	货叉装置及机器人
摘要：	本公开涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种货叉装置及机器人。货叉装置包括基座和至少一个伸缩臂组件，伸缩臂组件包括链条，伸缩臂组件设置在基座上；链条可相对基座移动，以使链条缩回或部分伸出基座，在链条缩回时，链条在至少一个方向上向一侧弯曲，以呈弯曲状收纳，在链条部分伸出时，伸出的部分链条背向弯曲方向伸展，以取或放货物。本公开的伸缩臂组件具有链条，在链条收缩时，可使其呈弯曲状盘旋收纳，以提高伸缩臂组件的空间利用率，而在链条伸出时，则可以在自重作用下平直状伸出，链条结构简单紧凑，易于安装，避免了货叉装置大型化，并以此保证仓储密度不会减小。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳市海柔创新科技有限公司
发明人：	张晓东
专利状态：	有效
申请日期：	2023-09-13T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-17T00:00:00+0800
申请号：	CN202311185431.5
公开号：	CN117069009A
代理机构：	北京同立钧成知识产权代理有限公司
代理人：	李兴福;臧建明
分类号：	B66F9/12;B66F9/24;B66F9/06;B;B66;B66F;B66F9;B66F9/12;B66F9/24;B66F9/06
申请人地址：	518000 广东省深圳市宝安区西乡街道南昌社区安络科技产业园B栋201、301、401
主权项：	1.一种货叉装置，其特征在于，包括基座和至少一个伸缩臂组件，所述伸缩臂组件包括链条，所述伸缩臂组件设置在所述基座上；所述链条可相对所述基座移动，以使所述链条缩回或部分伸出所述基座，在所述链条缩回时，所述链条在至少一个方向上向一侧弯曲，以呈弯曲状收纳，在所述链条部分伸出时，伸出的部分所述链条背向弯曲方向伸展，以取或放货物。 2.根据权利要求1所述的货叉装置，其特征在于，所述链条包括多个链条组，所述链条组包括铰接轴和至少一个链板，所述链板上具有第一铰接部和第二铰接部，相邻两个所述链条组中一者的所述第一铰接部和另一者的所述第二铰接部通过另一者中的所述铰接轴铰接。 3.根据权利要求2所述的货叉装置，其特征在于，在所述链条弯曲时，所述链板相对于其上的至少一个所述铰接轴旋转，以在相邻两个所述链条组之间背向弯曲方向的一侧形成间隙，在所述链条伸展时，所述链板相对于其上的至少一个所述铰接轴反向旋转，以使所述间隙的间距逐渐减小，直至相邻两个所述链条组背向弯曲方向的一侧抵接。 4.根据权利要求2所述的货叉装置，其特征在于，所述第二铰接部和位于所述第二铰接部上的所述铰接轴固接。 5.根据权利要求4所述的货叉装置，其特征在于，所述链条组还包括隔套，所述隔套套设在所述铰接轴上，且所述隔套抵接在相邻两个所述链条组中一者的所述第一铰接部和另一者的所述第二铰接部之间。 6.根据权利要求2所述的货叉装置，其特征在于，所述链条具有第一端和第二端，所述第一端可伸出所述基座外，位于所述第一端的所述链条组中的两个所述第二铰接部均与该组中位于所述第二铰接部上的所述铰接轴铰接；位于所述第二端的所述链条组中的两个所述第一铰接部通过该组中位于所述第二铰接部上的所述铰接轴连接。 7.根据权利要求2所述的货叉装置，其特征在于，所述伸缩臂组件还包括安装板，所述安装板上具有弯曲状的导向部，所述链条绕设在所述导向部上。 8.根据权利要求7所述的货叉装置，其特征在于，所述导向部为开设在所述安装板上的滑槽，同一所述链条组中的所述铰接轴插设在滑槽上，同一所述链条组中包括至少两个所述链板且至少两个所述链板分别位于所述安装板相对的两面。 9.根据权利要求8所述的货叉装置，其特征在于，所述链板上具有翻边，同一所述链条组中的至少两个所述链板上的所述翻边均朝向所述安装板，以使所述安装板被夹设在至少两个所述链板上的翻边之间。 10.根据权利要求7所述的货叉装置，其特征在于，所述伸缩臂组件还包括收纳盒，所述收纳盒设置在所述基座上，所述安装板和所述链条位于所述收纳盒内，所述收纳盒上具有供所述链条出入的出入口。 11.根据权利要求10所述的货叉装置，其特征在于，所述收纳盒包括盒体和盒盖，所述盒体上具有朝向所述基座的开口，所述盒盖盖设在所述盒体上，以封闭至少部分所述开口；所述盒盖与所述盒体可拆卸连接，所述盒体背离所述开口的一面和所述安装板之间设置至少一者隔离柱，所述盒体和所述安装板分别与所述隔离柱抵接或固接。 12.根据权利要求11所述的货叉装置，其特征在于，所述伸缩臂组件还包括安装块，所述安装块连接在所述链条的伸出方向的端部；还包括手指组件，所述手指组件一一对应设置在所述安装块上，所述手指组件部分位于所述盒体外，且可相对于所述盒体旋转。 13.根据权利要求12所述的货叉装置，其特征在于，所述安装块与所述铰接轴铰接，该所述铰接轴位于所述链条伸出端的所述链条组的所述第二铰接部上。 14.根据权利要求12所述的货叉装置，其特征在于，所述收纳盒还包括摩擦板，部分所述摩擦板经所述开口插设于所述盒体内，所述安装块和部分所述链条均与所述摩擦板固定连接。 15.根据权利要求10所述的货叉装置，其特征在于，所述伸缩臂组件还包括至少两个检测件，所述检测件设置在所述收纳盒或所述安装板上，所述检测件用于检测所述链条是否全部进入所述收纳盒内。 16.根据权利要求7-15任一项所述的货叉装置，其特征在于，还包括至少一个驱动组件，所述驱动组件驱动所述链条卷绕，以使所述链条相对于所述基座移动。 17.根据权利要求16所述的货叉装置，其特征在于，所述驱动组件包括驱动件、驱动轴和驱动链轮，所述驱动件通过所述驱动轴与所述驱动链轮连接；所述安装板上具有安装孔，所述安装孔与部分所述导向部连通，所述驱动链轮位于所述安装孔内，所述链条部分绕设在所述驱动链轮上，所述驱动件通过所述驱动轴和所述驱动链轮驱动部分所述链条绕所述驱动链轮旋转。 18.根据权利要求1-15任一项所述的货叉装置，其特征在于，所述伸缩臂组件包括两个，并设置于所述基座的相对两侧，所述基座上设两个安装条，所述伸缩臂组件一一对应设置在所述安装条上，所述安装条朝向所述链条的伸出方向的端部设置导向块。 19.根据权利要求18所述的货叉装置，其特征在于，还包括推板组件，所述推板组件包括至少一个推板和至少一个连接件，所述推板与所述连接件固接，所述收纳盒上具有朝向所述基座中心的导向槽，所述连接件经所述导向槽插设于所述收纳盒内，且与所述链条固接。 20.根据权利要求18所述的货叉装置，其特征在于，所述基座上设置扫描件，所述扫描件的扫描端朝向所述链条的伸出方向。 21.一种机器人，其特征在于，包括机器人本体和设置在所述机器人本体上的权利要求1-20任一项所述的货叉装置；所述机器人本体具有驱动装置和升降装置，所述驱动装置用于驱动所述升降装置升降，所述升降装置与所述货叉装置连接，以使所述货叉装置随所述升降装置升降。
所属类别：	发明专利