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原文传递车辆的障碍物躲避

专利名称：	车辆的障碍物躲避
摘要：	本公开提供了“车辆的障碍物躲避”。一种计算机包括处理器和存储器，并且所述存储器存储指令，所述指令能够由处理器执行以：接收指示障碍物的传感器数据；基于传感器数据制定车辆和障碍物的控制障碍函数；基于控制障碍函数和组合函数确定控制输入；以及根据控制输入来致动车辆的部件。所述组合函数是由第一权重加权的第一函数和由第二权重加权的第二函数的总和，并且所述第一权重和所述第二权重是基于障碍物的运动状态。
专利类型：	发明专利
申请人：	福特全球技术公司
发明人：	阿布舍克·夏尔马;迈克尔·哈夫纳;M·斯里尼瓦桑;姆德詹·J·扬科维奇;埃罗尔·多根·苏梅尔;亚历山大·杰克尔;亚卡尔·梅赫拉
专利状态：	有效
申请日期：	2023-05-06T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-17T00:00:00+0800
申请号：	CN202310502666.6
公开号：	CN117068149A
代理机构：	北京连和连知识产权代理有限公司
代理人：	刘小峰;陈黎明
分类号：	B60W30/095;B60W30/09;B60W50/00;B60W10/184;B60W10/20;B;B60;B60W;B60W30;B60W50;B60W10;B60W30/095;B60W30/09;B60W50/00;B60W10/184;B60W10/20
申请人地址：	美国密歇根州迪尔伯恩市
主权项：	1.一种方法，其包括：接收指示障碍物的传感器数据；基于所述传感器数据制定车辆和所述障碍物的控制障碍函数；基于所述控制障碍函数和组合函数确定控制输入，所述组合函数是由第一权重加权的第一函数和由第二权重加权的第二函数的总和，所述第一权重和所述第二权重是基于所述障碍物的运动状态；以及根据所述控制输入来致动所述车辆的部件。 2.如权利要求1所述的方法，其中所述车辆的所述部件包括制动系统。 3.如权利要求1所述的方法，其中所述车辆的所述部件包括转向系统。 4.如权利要求1所述的方法，其中所述障碍物的所述运动状态包括相对于所述车辆确定的距离。 5.如权利要求4所述的方法，其中所述距离是所述障碍物距围绕所述车辆延伸的虚拟边界的距离。 6.如权利要求5所述的方法，其中所述虚拟边界是椭圆，其长轴与所述车辆的向前行驶方向对准。 7.如权利要求1所述的方法，其中所述第一权重和所述第二权重的总和为1。 8.如权利要求1所述的方法，其中所述第一权重在0至1的范围内，并且所述第二权重在0至1的范围内。 9.如权利要求1所述的方法，其中所述第一函数是所述控制障碍函数的函数，并且所述第二函数是所述控制障碍函数的函数。 10.如权利要求1所述的方法，其中确定所述控制输入受制于基于所述控制障碍函数的约束。 11.如权利要求10所述的方法，其中所述约束是所述控制障碍函数和所述组合函数的时间导数的总和超过某个值。 12.如权利要求10所述的方法，其中所述约束是第一约束，所述控制输入受制于第二约束，并且所述第二约束是所述控制输入低于最大值。 13.如权利要求1所述的方法，其中确定所述控制输入是基于最小化所述控制输入与标称输入之间的差值的第三函数。 14.如权利要求1所述的方法，其中所述运动状态是障碍运动状态，所述方法还包括确定车辆运动状态，其中所述控制障碍函数是基于所述车辆运动状态。 15.一种计算机，其包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令能够由所述处理器执行以执行如权利要求1至14中的一项所述的方法。
所属类别：	发明专利