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基于进化势场模型的无人艇路径规划算法
| 题名： | 基于进化势场模型的无人艇路径规划算法 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 陈卓；茅云生；宋利飞；董早鹏；杨鑫；房新楠； |
| 关键词： | 无人艇；路径规划；势场模型；微分进化算法；路径最优化；最大转向角约束 |
| 摘要： | 人工势场法广泛地应用于无人艇的路径规划问题,但传统势场模型下所规划的路径并不具有最优性,无法满足无人艇的实际规划要求.针对此问题,文中提出了一种基于进化势场模型的无人艇路径规划算法.在势场模型中,引入势场路径评价方程和微分进化算法,以实现对势场模型的评估和优化;同时考虑到无人艇的最大转向角约束,提出平滑算法对势场路径进行二次优化.仿真结果验证了算法的有效性和可靠性. |
| 期刊名称： | 武汉理工大学学报（交通科学与工程版） |
| 出版年： | 2019 |
| 期： | 01 |
| 页码： | 113-117,124 |
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