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基于IAPF算法的无人艇动态编队自主路径规划
| 题名： | 基于IAPF算法的无人艇动态编队自主路径规划 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 刘梦佳；冯辉；徐海祥； |
| 作者单位： | 武汉理工大学交通学院；高性能船舶技术教育部重点实验室； |
| 关键词： | 无人艇编队；人工势场法；自适应编队控制；路径规划；领航者-跟随者法 |
| 摘要： | 针对无人艇编队进行自主避障过程中的队形控制问题,提出虚拟跟随艇的Leader-Follower编队控制法.通过设置自适应编队控制策略,实现根据可航水域的宽度自适应队形控制和调整跟随角.引入无人艇的速度和加速度参量,对传统人工势场算法进行改进,以适应无人艇的动态运动.在仿真图像的基础上,采用改进的人工势场法(IAPF)进行静态障碍环境中的无人艇编队路径规划,仿真结果验证了自适应编队控制策略的有效性,实现了对障碍物的有效避碰,达到动态编队目的. |
| 期刊名称： | 武汉理工大学学报（交通科学与工程版） |
| 出版年： | 2019 |
| 期： | 04 |
| 页码： | 735-740 |
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