原文传递
一种动态环境下无人艇局部路径规划方法
| 题名： | 一种动态环境下无人艇局部路径规划方法 |
| 作者： | 容煜;何正伟;王森杰 |
| 关键词： | 无人艇;动态环境;路径规划;改进动态窗口;动态障碍物 |
| 摘要： | 文中针对避碰复杂性、策略各异性，以及避碰后复航等问题，综合考虑实时性和避碰代价等因素，提出了一种基于改进动态窗口的无人艇动态路径规划方法，在线求解避碰决策和路径规划问题.利用对抗网络构建轨迹障碍域模型，实现船舶航迹的时空建模。仿真实验模拟多种船舶冲突局面下的实时路径规划。结果表明：该方法能够有效地完成复杂交通环境下的无人艇动态避碰和复航。 |
| 期刊名称： | 武汉理工大学学报 |
| 出版年： | 2023 |
| 期： | 02 |
| 页码： | 275-280 |
检索历史
应用推荐
