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基于分层思想的AUV路径规划算法研究
| 题名： | 基于分层思想的AUV路径规划算法研究 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 徐言民；昌政；赵俊超；关宏旭；王岩； |
| 关键词： | 自主水下航行器；复杂环境；路径规划；空间分层；路径优化 |
| 摘要： | 自主水下航行器(autonomous underwater,vehicle,AUV)对认识、研究、开发海洋有着重要的意义,其路径规划的研究对AUV的航行安全及工作效率提高起着重要的作用.针对水下复杂环境、障碍物不规则、规划困难等问题,提出适用于三维空间路径规划的空间分层路径规划方法.通过分层的方式表达空间,简化环境模型,并构建了路径规划的目标函数.使用逆向逐步搜索路径优化方法,提高了路径实用价值.仿真结果表明,设计路径规划方法简便有效,适用于复杂水下环境. |
| 期刊名称： | 武汉理工大学学报（交通科学与工程版） |
| 出版年： | 2018 |
| 期： | 06 |
| 页码： | 901-905 |
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