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基于NSGA-II算法的AUV三维全局路径规划
| 题名： | 基于NSGA-II算法的AUV三维全局路径规划 |
| 作者： | 邹春明;张云雷;徐言民;关宏旭;赵俊超 |
| 作者单位： | 武汉理工大学航运学院;内河航运技术湖北省重点实验室 |
| 关键词： | 自主水下航行器;三维空间;NSGA-II算法;全局路径规划 |
| 摘要： | 针对自主水下航行器（AUV）在三维复杂环境下的路径规划问题,提出了一种适用于全局路径规划的NSGA-II算法.结合实际情况建立了简单有效的三维地形环境模型,依据经济性和安全性原则设计了算法的路径长度和威胁度评价函数,通过快速Pareto排序及拥挤度距离计算选择路径点.为了保证路径的实用性,运用梯度下降法对路径进行平滑处理.仿真结果表明:改进后的算法在三维环境下不仅可以安全避开海底地形障碍,而且寻找最优解的能力及收敛速度都有较大提升. |
| 期刊名称： | 武汉理工大学学报（交通科学与工程版） |
| 出版年： | 2021 |
| 期： | 01 |
| 页码： | 49-53 |
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