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自动化立体仓库建模及堆垛机运动控制研究
| 论文题名： | 自动化立体仓库建模及堆垛机运动控制研究 |
| 关键词： | 自动化立体仓库;物流系统;堆垛机;仿真软件;运动控制 |
| 摘要： | 自动化立体仓库(Automated Storage and Retrieval System，AS/RS)是物流系统的重要组成部分，与传统仓库相比，具有搬运机械化、控制自动化、管理微机化、信息网络化等优势。伴随着经济的发展和物流行业的兴起，自动化立体仓库的应用将更加广泛，经济效益将日益显著。为了满足工业生产和经济发展的需求，缩短在该领域我国与先进国家的差距，并结合国内的实际需要，提出一些提高立体仓库作业效率的方案、方法。 建立自动化立体仓库系统模型，在此基础上利用Flexsim系统仿真软件，对系统模型进行仿真。仿真结果表明，所建立的自动化立体仓库系统模型符合设计要求。 以高加减速堆垛机的运动控制为主要研究方向。采用双电动机驱动技术，来实现堆垛机的高加减速，同时为保证运动的平稳性，以S型速度控制曲线取代传统的梯形速度控制曲线。并在堆垛机运动控制的实现方法上，采用位移和速度双闭环的控制方案，以实现对堆垛机的调速和定位。为解决双电动机驱动同步性的问题，采取主从式的同步控制方案，以主电动机的速度作为输入，从电动机跟踪主电动机的速度值。在控制策略上，采用模糊控制的方法，并通过Matlab/Simulink仿真，来检验此方法的性能。从仿真结果来看，模糊控制可以到达控制要求。 利用RSView32组态软件，开发自动化立体仓库监控系统应用程序，通过RSLink建立上位机与PLC的通信，使上位机可以实时采集现场数据。监控系统软件设有巷道整体监控，堆垛机实时监控，故障报警，库存信息查询及作业完成报表5方面功能模块。起到了现场监控的目的。 |
| 作者： | 葛阳 |
| 专业： | 机械电子工程 |
| 导师： | 宋伟刚 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 东北大学 |
| 学位年度： | 2008 |
| 正文语种： | 中文 |
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