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基于脉冲激光测距的汽车主动防撞系统研究
| 论文题名： | 基于脉冲激光测距的汽车主动防撞系统研究 |
| 关键词： | 汽车工程;主动防撞系统;脉冲激光测距;防撞机制;误差修正;虚警控制;行车安全 |
| 摘要： | 近年来随着汽车在交通运输与人员出行中的不断普及，交通事故也成了人们生命财产安全的头号杀手之一，为了尽可能地避免交通事故的发生，汽车主动防撞系统逐渐成为了行车安全领域的一个重点研究内容。本论文旨在研究基于脉冲激光测距的汽车主动防撞系统，在设计了基于SPL_LL90_3和AD500_9的脉冲激光器的基础上，对防撞机制、误差修正、虚警控制也做了详细的研究。 根据脉冲激光测距的原理，本论文设计了精度为0.0195m的脉冲激光测距机，并对每个模块进行了实验、给出了输出波形，设计了汽车转向测量模块和汽车绝对速度测量模块来采集汽车当前的行驶状态供后续算法使用。随后分析了测距机的作用距离、精度和误差来源及其影响因素。 在此基础上，本论文分析了汽车的制动模型，确定了一种基于相对速度的防撞算法，并给出了报警和刹车安全距离的计算推导。结合汽车的运动模型，本文研究了几种对距离和速度进行修正的方法，包括:数学形态学曲线拟合、基于最小二乘曲线拟合的距离速度修正、基于卡尔曼滤波的距离速度修正，并取得了良好的效果。 最后，本文提出了一种角度差三光束探测的测距机安装姿态，在此基础上分析了几种会造成虚警的情况，并设计了相应的虚警控制算法，包括:坡道识别、非目标识别、转弯避障虚警控制、变道虚警控制。经过实验，取得了良好的效果。 |
| 作者： | 王飞 |
| 专业： | 光学工程 |
| 导师： | 陈钱 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 南京理工大学 |
| 学位年度： | 2016 |
| 正文语种： | 中文 |
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