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原文传递前移式双驱叉车耦合控制研究

论文题名：	前移式双驱叉车耦合控制研究
关键词：	电动叉车;双轮独立耦合驱动;电子差速控制算法;动力性;稳定性
摘要：	双轮独立耦合驱动电动叉车是一种新型的电动叉车，它是在传统叉车的基础上，取消了电机与驱动轮之间的差速器和减速器等机构，使用独立的驱动电机直接驱动驱动轮，旨在提高电动叉车的动力性、操作稳定性以及节能环保性。目前，多轮驱动技术已经在汽车领域发展的比较成熟，但是在叉车领域仍然采用传统的单电机通过机械传动驱动。随着工业的发展，电动叉车的载重越来越大，工作环境越来越复杂，由于双轮独立耦合驱动系统具有动力性强、稳定性好等优点，因此，双轮独立耦合驱动在电动叉车领域具有重要的实际意义。　　本文以TFC35双轮独立耦合驱动的前移式电动叉车为研究对象，在传统的双轮驱动控制方法的基础上引入了基于最佳滑移率极值搜索的电子差速控制算法，以提高电动叉车在运行时的动力性和稳定性。首先，本文建立了电动叉车的整车模型、轮胎模型、Ackermann-Jeantand转向模型和轮胎-地面模型。其次，在上述模型的基础上，讨论了电子差速的可行性，并且，考虑到电动叉车运行时离心力和侧向力对电动叉车稳定性的影响，提出了一种新型的电子差速策略。最后，在电子差速控制策略的基础上，引入了滑移率控制技术，结合滑模变结构控制理论，使用极值搜索算法，根据不同路面附着率不同的特点，对电动叉车实际运行时的最佳滑移率进行寻优，并以两驱动轮的附着系数相等为目标，以此为依据分配两驱动轮的驱动转矩，从而是电动叉车发生滑转的可能性趋于最小值。仿真结果表明，在传统的电子差速控制策略的基础上，引入了滑移率控制技术，明显减小了驱动轮的滑转，而且保证了更好的电动叉车驱动性能和稳定性能。
作者：	张超
专业：	控制工程
导师：	肖本贤
授予学位：	硕士
授予学位单位：	合肥工业大学
学位年度：	2016
正文语种：	中文