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基于机器视觉的智能倒车辅助系统研究
| 论文题名： | 基于机器视觉的智能倒车辅助系统研究 |
| 关键词： | 汽车;倒车辅助系统;机器视觉;停车位检测;障碍物检测;路径规划 |
| 摘要： | 对很多驾驶员来说，倒车是一件困难的事情，随着国内机动车数量的迅速增长，由此引发的交通事故也逐年增加。一个有效的倒车辅助系统，能帮助驾驶员快速、安全的完成倒车操作。因此研究基于机器视觉的智能倒车辅助系统，对于提高机动车的倒车安全性能，具有重要的研究价值及应用前景。 倒车辅助系统需要解决三个问题:获取停车位信息，规划倒车路径，检测车辆后方障碍物。针对上述问题，本文主要完成了以下三个方面的研究与实现:第一，提出了一种基于特征的停车位检测算法。该方法先根据车位轮廓特征提取出停车位轮廓，然后利用改进的Hough直线检测算法将车位线检测出来，最后检测出所有车位角点并配对组成完整车位。第二，提出了一种适用于任何情况的垂直倒车路径规划算法。该算法先将任意起始位姿的车辆调整至理想倒车起始点，然后根据理想倒车路线倒入车位;此外，还利用三维映射原理完成了倒车轨迹绘制。第三，设计了一种基于光流的障碍物检测算法。首先使用改进的Horn算法检测光流，然后基于光流归一化后的数据分割合并目标区域与背景，并据此在感兴趣区域提取出障碍物。 实验结果表明，本文所提出的停车位检测算法在不同环境中具有较好的鲁棒性和准确性;垂直倒车路径规划算法具有实用性，能将任意起始位姿的车辆倒入车位;障碍物检测算法对于静止的和移动的障碍物均有较高的识别率。 |
| 作者： | 仇小刚 |
| 专业： | 计算机技术 |
| 导师： | 王剑 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 东北大学 |
| 学位年度： | 2014 |
| 正文语种： | 中文 |
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