专利名称: | 仿生长鳍波动推进实验装置 |
摘要: | 本发明一种仿生长鳍波动推进实验装置,包括仿生长鳍机构、随动系 统和机械连接件。随动系统由吊架和平行导轨构成;功能是作为仿生长 鳍机构的托架和运动导向,同时为测量仿生长鳍机构的运动性能提供了 方便。仿生长鳍机构由多个舵机通过支撑架和连接块固定在一起,每个 舵机转盘上装有细长柱状鳍条,一条宽度与鳍条长度一致的弹性薄膜将 所有细长柱状鳍条连接在一起;仿生长鳍机构通过机械连接件与随动系 统中的吊架固定在一起。通过协调控制多个舵机可产生推进力,实现前 后游动和绕自身中轴的转动运动。用本发明可研究仿生长鳍机构的运动 原理和优化控制方法,也可进一步开发成为水下勘查机器人、娱乐机器 人等。 |
专利类型: | 发明专利 |
国家地区组织代码: | 北京;11 |
申请人: | 中国科学院自动化研究所 |
发明人: | 王 硕;谭 民;董 翔;曹志强 |
专利状态: | 有效 |
申请日期: | 2007-11-15T00:00:00+0800 |
发布日期: | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
申请号: | CN200710177403.3 |
公开号: | CN101435739 |
代理机构: | 中科专利商标代理有限责任公司 |
代理人: | 周国城 |
分类号: | G01M13/02(2006.01)I |
申请人地址: | 100080北京市海淀区中关村东路95号 |
主权项: | 1、一种仿生长鳍波动推进实验装置,包括仿生长鳍机构、随动系统 和机械连接件,能实现仿生长鳍机构的前后游动和绕轴转动;其特征在 于,仿生长鳍机构包括支撑架、多数个舵机、鳍条和鳍面;支撑架有两 个结构相同的平行的支撑杆,每一舵机两端分别与平行的两支撑杆内侧 正交固接; 在每个支撑杆的上平面中部固设有连接板,由固接件将机械连接件 固定在支撑杆的连接板上,将机械连接件与仿生长鳍机构固连;鳍条与 舵机的数目相同,每一舵机的输出轴与一鳍条的上端相连接,各鳍条之 间由柔性薄膜覆盖连接在一起构成鳍面; 随动系统包括吊架、导轨、滚动轴承、底板; 两条平行的导轨置于水池上方或支撑物体上端; 吊架上端的框形横梁两侧端经滚动轴承与导轨表面动连接; 吊架上端的框形横梁中部向下伸出一立体框架,立体框架底面固设 有一底板,底板中心与机械连接件相连,机械连接件相对随动系统可相 对旋转;使机械连接件与随动系统连接。 |
所属类别: | 发明专利 |