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基于多连杆的机器人步行机构运动特性分析
| 题名： | 基于多连杆的机器人步行机构运动特性分析 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 李鹏辉 |
| 关键词： | 多连杆；机器人；步行机构；运动特性 |
| 摘要： | 在研究设计机器人步行系统过程中，对所设计机器人步行机构的运动特性进行了理论分析和仿真实验，得出了步行机构落足点的运动轨迹曲线．步行机构为多连杆机构，共6组，每组结构相同。该机构采用1台电机，通过机构传动，来实现落足点周期性的运动，从而实现机器人的前进、后退以及一定范围内的越障．该步行机构满足落足点运动轨迹的一般要求：前半个周期实现迈步动作，落足点尽可能的高于地面，并有一定的水平位移；后半个周期使落足点回到初始位置，并保证其轨迹尽可能的与地面平行． |
| 期刊名称： | 武汉理工大学学报（交通科学与工程版） |
| 出版年： | 2012 |
| 期： | 04 |
| 页码： | 873-876 |
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