原文传递
教学型汽车变速箱装配线关键技术研究
| 论文题名： | 教学型汽车变速箱装配线关键技术研究 |
| 关键词： | 汽车变速箱;装配线;机器人;轨迹规划;link函数 |
| 摘要： | 在5T18型汽车变速箱装配工艺中，其中包括输入输出轴和中间轴上的相关轴承的精确压装、输出轴和中间轴后轴承调整垫片的选取、MES系统的运用和机器人的运动轨迹规划等这些关键技术对整条汽车变速箱装配线有着很大的影响，直接关系到产品的质量和生产的周期。因此本文对这些关键技术进行了相关的研究。 本文首先阐述了变速箱的内部结构和工作原理，然后从理论方面计算出相应轴承所需的压装力，选取合适的压装力，确保轴承的精确压装。紧接着将相对测量原理运用到垫片测量机设计中，并进行了相应的误差分析，为调整垫片的选取提供了可靠的理论来源。将MES系统贯穿到整个变速箱装配线中，对MES系统的设计原理及功能进行了详细的表述，不仅方便学生实验操作，还将国家提倡的“互联网+制造”的基本要求带进了实验室。最后对关键岗位运用到的工业机器人进行了详细的理论分析，建立了该机器人的结构示意图和D-H坐标系，并推导出了该类型工业机器人的正运动学方程，通过MATLAB中的link函数建立该机器人的三维模型，验证了正运动学分析结果的正确性。 对该机器人进行逆运动学分析，推导出了各六个关节角表达式，然后运用MATLAB软件分别通过三次多项式插值和五次多项式插值对该工业机器人进行关节空间轨迹规划仿真比较，得到了两种轨迹规划方法的优缺点，对机器人的轨迹规化具有很好的参考意义。 |
| 作者： | 黄江兵 |
| 专业： | 机械制造及其自动化 |
| 导师： | 夏永胜 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 合肥工业大学 |
| 学位年度： | 2016 |
| 正文语种： | 中文 |
检索历史
应用推荐
