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自动巡航电动车(AGV)电机驱动系统的研制
| 论文题名： | 自动巡航电动车(AGV)电机驱动系统的研制 |
| 关键词： | 自动巡航电动车;永磁同步电机;电压补偿;矢量控制 |
| 摘要： | 随着经济的快速发展，劳动力的不足逐渐凸显。自动巡航电动车(Automated Guided Vehicle-AGV)在工厂、港口和物流仓库等劳动力需求多的地方受到极大的欢迎，AGV在节省劳动力的同时具有无污染、灵活便捷、效率高等优势，已成为现代化工厂中不可或缺的一员。 为完成工厂内货物搬运等运输功能，特别在宽调速范围实现多种路径运行，需通过AGV两车轮的速度差完成，从而对电机提出较的高动态性能。永磁同步电机具有调速范围宽、动态性能好、效率高和噪音小等优点，是作为AGV驱动电机最佳的选择。本课题受企业委托，研制AGV电机驱动器。通过实验平台测试和模拟现场运行，验证了采用基于极坐标d轴电压补偿矢量控制方法的可行性。综合AGV电机驱动器的研制要求，本设计做了以下工作： （1）通过对永磁同步电机的原理和数学模型理解与分析，以提高电机动态性能为控制目标，研制VEXTA电机驱动器。通过采用了基于极坐标d轴电压补偿的永磁同步电机矢量控制系统，满足AGV运行要求。 （2）设计了以8T6STM32F103C为主控芯片的驱动器硬件电路，主要包括：辅助电源电路、8T6STM32F103C及其外围电路、主电路及其驱动电路、检测电路。 （3）根据AGV电机驱动器的设计要求，在IAR编程环境下完成整个控制系统的软件。通过程序完成电机转子初始角度和校正角度的确定、电机转子角度的实时计算、电机速度的检测与计算，基于极坐标d轴电压补偿矢量控制算法以及相应的保护程序。 在硬件和软件设计基础上，对驱动器进行调试实验。在实验室运行正常的基础上在模拟现场的直线、弯道、岔路、汇合路和路坎等路径进行不同速度的AGV空载和带载运行及平稳度测试，测试结果都符合模拟现场运行要求，进一步验证采用基于极坐标d轴电压补偿矢量型驱动器的正确性。 |
| 作者： | 李家良 |
| 专业： | 控制理论与控制工程 |
| 导师： | 任志斌 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 江西理工大学 |
| 学位年度： | 2016 |
| 正文语种： | 中文 |
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