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原文传递自动引导车的研究

论文题名：	自动引导车的研究
关键词：	智能车辆;试验平台;视觉导航;自动引导车;步进电机
摘要：	当今社会，一方面，随着城市化的进展速度的加快及汽车的普及，交通环境日趋恶劣，交通拥挤加剧，交通事故频发，交通问题已经成为全球范围令人困扰的严重问题；另一方面，九十年代以来，计算机、电子、图像处理等技术飞速发展，日新月异。在这种背景下，将各种先进技术运用到汽车工程及交通运输工程，减少交通事故，提高运输效率，减轻驾驶员劳动负荷的思想就应运而生，从而产生了一门新兴的交叉学科——智能车辆系统(IVS-IntelligentVehicleSystem)。智能车辆除了在公路交通运输中有广泛的应用外，在生产自动化、制造业、柔性生产组织、危险环境作业、军事等领域和农业生产中也有广阔的研究应用前景。有鉴于此，本论文在查阅中外文有关资料的基础上，综述了国内外AGV系统技术的应用及开发研制现状，系统地分析了AGV的特点、类型和AGV系统的技术组成，并对关键技术加以进一步的说明。本着经济、可靠、适度柔性化的原则，并借鉴国内外的成功经验，规划设计了一种采用由微机控制、步进电机驱动、视觉引导的AGV系统平台。在论文完成的过程中，重点解决了步进电机变速驱动控制。针对三相反应式步进电机，本文设计了一种经济实用的驱动器。该驱动器在步进电机低速运转时采用低压供电，降低了低频振荡；在高速运转时采用高电压供电，提高了高频力矩。驱动电路采用恒流斩波方式，提高了步进电机的运转扭矩和工作效率。提出了步进电机的几种速度调节方法，提高了步进电机的定位精度，改善了电机转动的平稳性，加速了电机的升降过程。并提供了一个完整的软件升降频流程图。所设计的AGV现已能够沿着预定的路线行驶。
作者：	夏锡全
专业：	农业机械化工程
导师：	王继先
授予学位：	硕士
授予学位单位：	安徽农业大学
学位年度：	2006
正文语种：	中文