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原文传递无人车自动泊车引导系统的研究

论文题名：	无人车自动泊车引导系统的研究
关键词：	无人驾驶智能车;泊车操作;引导系统;超声波传感器
摘要：	近几年来，随着计算机科学技术和智能控制技术等高端前沿科技的发展，无人驾驶智能车技术变成了未来科技发展的一个重要方向。而自动泊车技术又是用于无人驾驶智能车研究的一个关键技术。无人车自动泊车引导系统是指当无人车需要进行泊车操作时，通过传感器对外界环境进行感知，采用特定的算法，规划出一条轨迹，并利用控制系统和执行装置来将无人车准确的停在目标车位中，而无需驾驶员进行手动操作。　　在本文中，根据无人车自动泊车引导系统最终要实现的功能，需要无人车具有环境感知能力、数据处理能力和精确的控制能力。本课题采用分块式独立结构将各个系统功能模块化，然后通过计算机控制系统将各个独立系统结合到一起，以实现对整个无人车自动泊车引导系统的控制。　　首先，介绍了无人车自动泊车引导系统每一部分的组成，并且介绍了各个系统的相关硬件需求。整个无人车自动泊车引导系统包括:传感器检测系统、计算机控制系统和决策输出系统，并且介绍了无人车自动泊车系统的整体控制原理。　　其次，根据无人车自动泊车引导系统对传感器的要求，设计搭建了一套超声波车位检测系统。详细介绍了超声波车位检测系统的工作原理，包括其硬件和软件的实现，利用超声波传感器对目标车位的空间大小进行了检测; 　　再次，介绍了无人车自动泊车引导系统的控制策略。通过对无人车的运动学模型进行分析建立，规划了一条基于两段圆弧式泊车路径，并计算出自动泊车系统所需的最小泊车位空间，还对无人车的决策输出系统进行了设计搭建；　　最后，在VB语言环境下对无人车自动泊车引导系统的各个模块进行了测试实验，并对无人车自动泊车进行了实际验证。
作者：	马腾
专业：	检测技术与自动化装置
导师：	谭宝成
授予学位：	硕士
授予学位单位：	西安工业大学
学位年度：	2016
正文语种：	中文