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原文传递自动引导实验车研究

论文题名：	自动引导实验车研究
关键词：	智能车辆;图像处理;路径识别;自主导航
摘要：	智能车辆除了在公路交通运输中有广泛的应用外，在生产自动化、制造业、柔性生产组织、危险环境作业、军事等领域也有广阔的研究应用前景。但同时，智能车辆系统又是一个集电子、计算机、控制理论、机械等各种高新技术于一体的复杂系统，任何人想要进行全方位的研究都是不可能的。而且，受经济和科研条件制约，我国在智能车辆的研究要大大落后于世界先进水平。因此，结合现在条件，在某一方面或某些方面，进行深入、细致的研究，为今后智能车辆的发展及实际应用奠定坚实的基础，具有一定的理论和现实意义。有鉴于此，开展了以下研究工作： 1.设计了自动引导实验车，以便展开理论研究与实验验证工作。 2.寻求一种快速、可靠的路径标识及识别方法，以适应自动引导实验车的速度需要。这种路径标识系统应该便于设置、容易更改与维护。为此，本系统采用了在路面上铺设条状标识符作为路径标识，通过采集与分析路面图像，实现路标识别，并根据图像分析结果，获取车辆导向控制所必需的输入信息。 3.研究车辆自主导航控制算法，包括PID算法和最优引导控制算法。详细介绍了两种控制算法的提出、原理和特点，分别设计了两种模型的实现软件并加以验证。
作者：	席莉
专业：	农业机械化工程
导师：	冯能莲
授予学位：	硕士
授予学位单位：	安徽农业大学
学位年度：	2005
正文语种：	中文