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基于双目立体视觉的月球车三维定位算法
| 题名： | 基于双目立体视觉的月球车三维定位算法 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 曹凤萍；王荣本；张亮修 |
| 关键词： | 月球车；双目立体视觉；三维定位；图像处理；位姿变化估计 |
| 摘要： | 为了满足月球车自主导航的需要，提出了1种基于双目立体视觉的月球车三维定位算法。建立了基于双目立体视觉的月球车三维定位系统框架图，并对框架中主要模块进行了分析；研究了图像预处理、特征点提取、特征点的立体匹配、三维重建和特征点的跟踪匹配算法等图像处理环节，以获得月球车运动前后相匹配的环境特征点，并提出了1种鲁棒的月球车位姿变化估计算法。通过实际场地试验验证了算法的有效性。 |
| 期刊名称： | 交通信息与安全 |
| 出版年： | 2012 |
| 期： | 04 |
| 页码： | 28-33 |
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