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基于轨迹跟踪的动力定位控制器设计
| 题名： | 基于轨迹跟踪的动力定位控制器设计 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 王述桓；徐海祥；冯辉；余文曌； |
| 关键词： | 动力定位；控制器；PID；定位；跟踪 |
| 摘要： | 为实现动力定位系统定位及跟踪功能,设计了基于PID控制的反馈控制器.该控制器一方面简化了控制器的结构使得参数整定较为方便,另一方面通过使控制器的设定点沿着参考轨迹缓慢接近期望定位点避免了推力输出饱和情况.通过仿真实验,对比了提出的控制器与基于干扰补偿的反馈控制器的控制性能.仿真结果表明,该控制器具有参数易整定、鲁棒性强和控制性能好的优势. |
| 期刊名称： | 武汉理工大学学报（交通科学与工程版） |
| 出版年： | 2017 |
| 期： | 03 |
| 页码： | 469-473 |
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