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水上搜救机器人航迹跟踪控制器设计
| 题名： | 水上搜救机器人航迹跟踪控制器设计 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 肖长诗;高欣国;文元桥;周阳;隋忠义;向皓闻; |
| 作者单位： | 武汉理工大学航运学院;国家水运安全工程技术研究中心;内河航运技术湖北省重点实验室;武汉理工大学智能交通系统研究中心; |
| 关键词： | 水上搜救机器人;S面控制;LOS;推力分配;航迹跟踪 |
| 摘要： | 为解决水上搜救机器人航迹跟踪控制问题,以三推进器水上机器人为研究对象,设计一种间接航迹跟踪控制器,该控制器由内环航向航速控制和外环航迹制导律组成.内环航向航速控制在S面控制方法基础上加入基于反馈误差的自适应调整;外环航迹制导律在LOS(line-of-sight)算法的基础上改进前视距离的选择方式,增加航迹跟踪的灵活性.而针对推力分配冗余的问题,采用二次规划方法优化推力的分配.仿真和实验结果表明,该控制器能够实现水上搜救机器人对航迹较快较稳的跟踪. |
| 期刊名称： | 武汉理工大学学报（交通科学与工程版） |
| 出版年： | 2020 |
| 期： | 03 |
| 页码： | 429-434 |
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