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原文传递全景泊车辅助系统的算法研究

论文题名：	全景泊车辅助系统的算法研究
关键词：	特征点检测;摄像机标定;畸变校正;光流跟踪;图像拼接;全景泊车辅助系统
摘要：	随着人们的生活水平不断的提高，越来越多的汽车进入到人们的生活中，汽车安全驾驶逐渐成为了研究热门。全景泊车辅助系统就是人们现今研究出来的，可以辅助驾驶员更加安全地泊车的一种系统。实现这种系统通常需要在车身安装鱼眼摄像头，实时采集汽车周围场景信息，然后经图像处理后实时的将全景顶视图显示在驾驶室内的显示屏上。　　本文主要研究了全景泊车辅助系统中算法的实现过程，并实现了一种基于四摄像头的算法：首先，采集四路鱼眼相机的图像，对鱼眼相机进行标定；然后，通过标定后得到的鱼眼相机的参数对采集到的图像进行畸变校正；最后，得到四路无畸变图像后，我们通过投影变换将四路无畸变图转换成四路顶视图，再通过图像拼接或映射合成出一幅全景顶视图。按照这一流程我们在车上做了相应的实验，取得了较好的效果。　　本文提出了一种新颖的全景泊车辅助方法，仅利用单个摄像头完成全景泊车辅助的工作。其中算法的流程为：首先，取前一帧图像进行特征点检测；然后，用光流跟踪算法跟踪前一帧图像的特征点，得到它们在当前帧中的对应点；最后，根据相邻两帧图像之间的对应点求得它们的变换关系，根据变换关系进行全景图像的拼接。算法的实现中我们选用了 AGAST角点检测算法以及最常用的LK金字塔光流跟踪算法，并针对我们的应用场景对LK金字塔光流跟踪算法做了改进，使得跟踪速度变得更快。
作者：	赵小松
专业：	信息与通信工程
导师：	姜光
授予学位：	硕士
授予学位单位：	西安电子科技大学
学位年度：	2015
正文语种：	中文