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基于车载自组织网络的泊车调度与自动泊车系统设计
| 论文题名： | 基于车载自组织网络的泊车调度与自动泊车系统设计 |
| 关键词： | 城市交通;停车管理;泊车调度;计算机技术 |
| 摘要： | 在交通拥堵的城市快速找到最优的泊车位是一个较难的问题，而由泊车引起的事故也越来越多，因此，寻车位难和泊车难的问题得到广泛关注。本文针对这两个问题进行深入研究。 本研究主要内容包括：⑴针对在趋于饱和的停车场寻车位难的问题，通过车载自组织网络交换可用泊车位信息传达给感兴趣的司机。在泊车位和车辆相关的区域内有效传播可用泊车位信息，一个适当的协议是必要的。此外，多个车辆对同一个车位感兴趣将导致车辆之间的竞争。为了解决这个问题，介绍了车辆的预订协议，通过车载自组织网络有效地分配泊车位，并避免了车辆之间的竞争。⑵针对低速平行泊车转向工况，提出一种自动泊车路径规划方法。路径规划方法由两部分组成。首先，车辆的运动学模型具有相应的几何形状，用来创建一个泊车路径，并考虑当空间狭小时，通过多次微调实现泊车，此路径由圆弧构成;其次，考虑曲率连续性采用回旋曲线设计路径。并通过matlab仿真实验验证其有效性。⑶将自抗扰控制(ADRC)方法应用到低速泊车路径跟踪中，提高了车辆泊车精度侧向控制问题。考虑泊车速度变化、转向机械部分运动学模型不确定性以及转向系统延迟，建立基于ADRC方法的路径跟踪控制器。利用实验车进行平行泊车系统实车测试，验证了路径跟踪控制器的有效性。 |
| 作者： | 霍厚彬 |
| 专业： | 控制科学与工程 |
| 导师： | 郭戈 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 大连海事大学 |
| 学位年度： | 2017 |
| 正文语种： | 中文 |
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