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四轮独立电驱动汽车转向控制策略研究
| 论文题名： | 四轮独立电驱动汽车转向控制策略研究 |
| 关键词： | 多轮电驱动汽车;转向控制策略;电子差速;直接横摆力;偶矩控制;模糊控制 |
| 摘要： | 多轮独立电驱动汽车由于自身结构与控制方面的特点，使得其相比于一般的单电机驱动式纯电动汽车具备更多的优点，更具有长足的应用和发展前景。关于多轮独立电驱动汽车控制系统相关技术的研究吸引了大批的学者与企业，其中转向控制系统更是成为了研究的热点，且已获得不少成就。 电子差速控制系统是电驱动汽车转向控制系统的核心。而常见的电子差速控制系统大都是基于Ackermann-Jeantand转向模型，进行数学关系的推导得出内外侧驱动轮所需转矩值，从而实现内外侧车轮的差速功能。但是这类电子差速控制系统在高速时存在稳定性较差等问题，针对该问题本文设计了四轮独立电驱动汽车转向控制系统，该系统设定车辆的两前轮负责提供行车动力，并且在车辆转弯时实施电子差速功能，设计了直接横摆力偶矩控制系统来提高车辆在高速过弯时的稳定性，并通过两后轮来实现。电子差速控制系统是基于Ackermann-Jeantand转向模型，并结合模糊控制实现，而直接横摆力偶矩控制则利用二自由度车辆模型，结合模糊控制实现。 在Matlab/Simulink环境下搭建了电子差速模型、直接横摆力偶矩控制模型及永磁无刷直流电机调速模型。在CarSim平台搭建了四轮独立电驱动汽车的整车模型。基于Matlab/Simulink与CarSim联合仿真平台进行方向盘转角角阶跃输入工况与正弦双移线工况仿真，验证了所设计的四轮独立电驱动汽车转向控制系统在不同车速与不同弯度下均可以很好的实现转向操作，证明了该系统的可行性与有效性。 |
| 作者： | 袁志伟 |
| 专业： | 机械工程 |
| 导师： | 崔俊杰 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 中北大学 |
| 学位年度： | 2017 |
| 正文语种： | 中文 |
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