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基于改进运动平衡点的水下机器人自主避障方法研究
| 题名： | 基于改进运动平衡点的水下机器人自主避障方法研究 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 孙玉山；张英浩；常文田；李岳明 |
| 关键词： | 智能水下机器人；自主避障；运动平衡点；安全距离 |
| 摘要： | 智能水下机器人一般工作在复杂海洋环境下，这就需要其具有安全可靠的自主避障能力。论文提出一种智能水下机器人的自主避障方法，将机器人局部避碰规划与控制及水动力性能相结合，使制定的避障策略能够反映其动态避障能力。根据水下机器人速度信息计算警戒安全距离，进行机器人各个自由度上运动平衡点建模，并将水下机器人速度和电压能源信息的影响引入机器人避障策略中，在进行避障规划控制偏差计算中考虑二者对机器人避障能力的影响，仿真试验验证了方法的有效性。 |
| 期刊名称： | 中国造船 |
| 出版年： | 2013 |
| 页码： | 17-25 |
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