原文传递
无人驾驶汽车决策系统的规则建模与代码生成方法
| 论文题名： | 无人驾驶汽车决策系统的规则建模与代码生成方法 |
| 关键词： | 无人驾驶汽车;决策系统;代码自动生成;软件设计 |
| 摘要： | 无人驾驶汽车是信息技术高度发展的产物，决策子系统是无人车系统的核心模块，负责根据环境信息和车况信息综合进行判断，向无人车发出动作指令，充当着指挥中心的角色。由于城市道路交通的高度复杂性，无人车决策子系统在设计过程中涉及到大量需要处理的信号，代码规模日益庞大，系统的可维护性和可拓展性面临重要的挑战，同时，由于决策规则的复杂性，系统设计也难免出现欠考虑的地方，留下了安全隐患。 本文针对无人车决策子系统在开发过程中面临的可维护性和安全性不足的难题，结合当前软件工程领域成熟的软件开发方法，提出了一种基于代码自动生成和模型检验技术的决策软件自动化开发框架。该框架运用代码自动生成技术，使开发人员更专注于设计而不是实现，减少人工编码的工作量，提高代码的一致性，解决软件可维护性不足的难题。 在此框架的基础上，本文重点研究了针对决策子系统的规则建模与代码自动生成方法，设计了一种用于描述规则的中间语言，并设计了该中间语言到 C语言的转换算法，该算法可以实现了中间码到 C代码的自动转换。为了证明代码转换的有效性，文章对代码转换过程中的语义等价性进行了证明。 以上述方法为基础，本文设计并实现了一个面向无人车决策子系统的规则建模与代码自动生成工具 UNMANNED_RULE_EDIT，并针对高速公路环境下的超车行为，利用该工具进行了规则建模与代码自动生成测试。目前，该工具已成功在国内某单位研制的无人驾驶汽车上得到了初步应用。 |
| 作者： | 兰韵 |
| 专业： | 软件工程 |
| 导师： | 齐治昌 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 国防科学技术大学 |
| 学位年度： | 2014 |
| 正文语种： | 中文 |
检索历史
应用推荐
