原文传递
汽车生产线焊接机器人轨迹优化的研究与实现
| 论文题名： | 汽车生产线焊接机器人轨迹优化的研究与实现 |
| 关键词： | 汽车生产线;焊接机器人;轨迹规划;漂移整定;工业四点法 |
| 摘要： | 工业机器人是现代制造业中重要的工厂自动化设备，集机械、电子、控制、计算机、传感器和人工智能等多种学科先进技术于一体。在工业机器人的实际应用中，工作效率和质量是衡量机器人性能的重要指标，提高工业机器人的工作效率，减小实际操作中的误差成为工业机器人应用急需解决的关键性问题。 本文以机器人在某汽车工厂车身车间下车身生产制造中的应用为研究背景，在对汽车工厂车身车间流程进行分析基础上，以6640235/2.55型号六轴机器人为研究对象，针对以法兰盘标定坐标原点磨损带来的重新标定困难和机器人按直线轨迹移动出现的卡顿和工作节拍较长的问题，对TCP坐标变换，采用工业四点法创建新的TCP坐标原点，对工业机器人笛卡尔空间直线轨迹和曲线轨迹进行寻优，应用到实际工作站中，达到提高机器人工作效率和质量的评价指标。主要内容如下: (1)在详细分析6640235/2.55机器人结构的基础上，针对实际中由于数据库中程序原点信息丢失时，法兰盘原点无法再次标定，工作误差大的问题，以6640235/2.55机器人第六轴法兰盘的中心位置为工具坐标原点，采用工业四点法，测量出四个相对于新坐标原点的空间矢量，运算出四元矩阵，与六个轴旋转角度结合，通过机器人示教器，选择系统数据库，记为工具数据，实现新的TCP坐标标定，使新标定的TCP坐标原点包括带工具的轴坐标与直角坐标和不带工具的轴坐标与直角坐标，达到减小机器人实际操作误差，提高操作精度的目的。 (2)在对机器人TCP标定之后，针对工业机器人直线轨迹规划过程中的出现的卡顿和工作节拍较长的问题，采用设定机器人外轴旋转区域半径和TCP旋转区域半径，增加漂移点的方法，对6640235/2.55机器人移动进行轨迹寻优，设计机器人曲线轨迹规划，并在机器人示教器中调用数据库指令，经过笛卡尔空间的直线轨迹和曲线轨迹分析，完成漂移整定，对寻优找到的轨迹在实际中进行实现。 |
| 作者： | 单宝锋 |
| 专业： | 控制工程 |
| 导师： | 周玮;王辉 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 东北大学 |
| 学位年度： | 2015 |
| 正文语种： | 中文 |
检索历史
应用推荐
