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行人机动不确定下的人车碰撞概率预测
| 论文题名： | 行人机动不确定下的人车碰撞概率预测 |
| 关键词： | 人车碰撞;概率预测;行人运动;不确定性;最短距离 |
| 摘要： | 行人运动的不确定性是影响行人主动保护系统准确性和鲁棒性的重要因素。本研究旨在对行人机动不确定下的人车碰撞概率进行预测。 考虑到行人运动的不确定性提出使用碰撞时间的概率分布来描述人车碰撞风险问题。通过采集行人穿越一个不受控制道路的数据，提出使用一阶马尔科夫模型和高斯白噪声来描述行人运动的随机性。基于人车运动模型，提出人车距离模型，设计计算人车最短距离和人车碰撞时间的估计算法。通过大量蒙特卡洛模拟实验研究人车最短距离和人车碰撞时间的数学统计特性，提出使用基于高斯分布的衍生函数进行拟合，进而提出使用无味变换算法来预测人车最短距离和人车碰撞时间的概率密度函数。 最后随机选取5000种工况，每种工况下使用提出的无味变换算法进行预测，与10000组蒙特卡洛模拟的结果做对比，验证实验表明在不同行人冲突场景下无味变换算法估计的碰撞时间、最小距离的概率密度分布和碰撞概率与蒙特卡洛模拟结果基本一致，碰撞概率的最大偏差为1.61％，且无味变换算法比蒙特卡洛方法（10000组）快约600倍，无味变换算法平均耗时为3.1毫秒，这意味着该方法具有在线应用的潜力。 |
| 作者： | 刘象祎 |
| 专业： | 机械工程 |
| 导师： | 黄智 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 湖南大学 |
| 学位年度： | 2017 |
| 正文语种： | 中文 |
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