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具有主动控制功能的船只系泊系统及其控制方法
| 专利名称： | 具有主动控制功能的船只系泊系统及其控制方法 |
| 摘要： | 一种船只系泊系统包括固定在站点的至少两个系泊机器人， 每个系泊机器人包括吸力附着元件，例如真空杯，以及相对于站 点固定的基础结构。吸力附着元件可接合船只的竖直延伸侧表面， 并且在其附着位置向船只表面的法向施加吸力。每个机器人包括 用于测量附着元件与船只之间的吸力以提供吸力能力读取值的装 置。还包括用于测量附着元件与系泊机器人的固定结构之间的力 以提供法向力读取值的装置。通过监视吸力能力读取值与法向力 之间的关系，可对系泊机器人进行控制，从而在附着元件与所述 船只有分离的趋势时，可增加吸力和/或发出报警声音。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 申请人： | 卡沃泰克MSL控股有限公司 |
| 发明人： | 布赖恩·约翰·罗西特;彼得·詹姆斯·蒙哥马利 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2003-07-30T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN03818332.3 |
| 公开号： | CN100575183 |
| 代理机构： | 永新专利商标代理有限公司 |
| 代理人： | 蔡胜利 |
| 分类号： | B63B21/00(2006.01)I |
| 申请人地址： | 新西兰克赖斯特彻奇 |
| 主权项： | 1.一种船只系泊系统控制方法，所述系统包括至少一个系泊 机器人，用于将浮动在水体表面上的船只可释放地系紧在站点， 所述系泊机器入包括吸力附着元件，所述吸力附着元件可移动地 结合在所述系泊机器人的基础结构上，所述基础结构固定在所述 站点；所述吸力附着元件可释放地接合船只表面，以将船只系紧 在所述站点，系泊机器人使吸力附着元件相对于基础结构作主动 平移运动，以使船只沿着从下述两个方向中选择的任何一个或两 个方向移动： (i)横向；和 (ii)纵向； 其特征在于，在通过使船只表面被吸力附着元件接合并且在 所述船只与所述系泊机器人之间建立起吸力而使船只与系泊系统 连接之后，所述方法包括： (a)测量船只表面与吸力附着元件之间的吸力，以确定在至 少一个下述方向上的保持能力： (i)与吸力方向平行的方向； (ii)与吸力方向和水平方向垂直的方向；和 (iii)与吸力方向和竖直方向垂直的方向； (b)至少在选自下述方向中的一个或多个方向上测量吸力附 着元件与系泊机器人的基础结构之间的力： (i)与吸力方向平行的方向； (ii)与吸力方向和水平方向垂直的方向；和 (iii)与吸力方向和竖直方向垂直的方向； (c)监视吸力与步骤(b)中测量的力之间的关系，如果步 骤(b)中测量到的在趋向于允许吸力附着元件与所述船只之间相 对运动的方向上的一个或多个力接近于在趋向于允许吸力附着元 件与所述船只相对运动的方向上的基于吸力的保持能力时，则触 发警报。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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