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多手指、多关节水下作业用水压驱动机械手
| 专利名称： | 多手指、多关节水下作业用水压驱动机械手 |
| 摘要： | 本发明涉及多手指、多关节水下作业用水压驱动机械手。其包括3个 手指、6个关节。其中，3个手指的根关节由水压摆线马达驱动；3个手指 的指关节分别由隔膜式水压缸独立驱动，根关节组件的端面盘丝齿与3个 手指根部齿相互啮合，由摆线马达驱动，将运动传递到3个手指根部，驱 使手指根部分别在各自导向槽内做径向运动，实现3个手指大行程开合动 作。根关节采用端面盘丝齿传动机构，运用其机械自锁机构特性，最大限 度地减少高、低压腔压力差维持的时间，减小泄漏造成的功率损失。隔膜 式水压缸的可动部件(隔膜)与缸体间采用机械弹性轴承连接，彻底杜绝泄漏 造成的功率损失。本发明成功地解决了水压驱动泄漏严重，传动效率低下 的关键问题。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 安徽;34 |
| 申请人： | 安徽工程科技学院 |
| 发明人： | 许德章;杨 明;葛运建;汪步云 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2008-08-08T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN200810021928.2 |
| 公开号： | CN100575187 |
| 代理机构： | 合肥金安专利事务所 |
| 代理人： | 金惠贞 |
| 分类号： | B63C11/52(2006.01)I |
| 申请人地址： | 241000安徽省芜湖市赭山东路8号 |
| 主权项： | 1、多手指、多关节水下作业用水压驱动机械手，其特征在于： 该机械手的根关节壳体(1)包括圆柱筒状的根关节体(14)和位于其轴向 内的下盘丝杆(15)； 根关节体(14)一侧轴向端面设有三个径向导向槽(18)，下盘丝杆(15)的 轴向截面为T形，下盘丝杆(15)的顶面为下盘丝轨迹面(19)，下盘丝轨迹面 (19)对应着导向槽(18)； 每个导向槽(18)内设有指关节支架(12)，指关节支架(12)为L形，其一 端连接着隔膜式水压缸的缸体(25)，其另一端位于导向槽内，且与下盘丝杆 顶面配合的对应面上设有上盘丝齿(22)；隔膜式水压缸的活塞杆(31)的外伸 端连接着机械手指中部，机械手指的底部活动连接着指关节支架(12)的上盘 丝齿(22)的背部； 根关节体(14)另一侧轴向端面通过上连接法兰(6)连接着六维腕力传感 器(7)，六维腕力传感器(7)的另一端通过下连接法兰(8)连接着水压马达； 所述隔膜式水压缸包括环状弹性轴承(28)、缸体(25)、活塞杆(31)、过 载限位板(29)和隔膜(27)，缸体(25)内由隔膜(27)轴向分隔为高压腔和低压 腔，隔膜(27)通过环状弹性轴承(28)连接着缸体(25)内壁，与过载限位 板(29)对应的隔膜(27)侧壁连接着活塞杆(31)，活塞杆(31)另一端经低压腔伸 至缸体(25)外；高压腔一侧壁设有高压水入口(26)，低压腔侧壁设有出水口 (30)。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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