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动力定位船舶自适应反步逆最优循迹控制
| 题名： | 动力定位船舶自适应反步逆最优循迹控制 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 谢文博；付明玉；张健；施小成 |
| 关键词： | 逆最优控制；动力定位；循迹；反步法；自适应算法 |
| 摘要： | 针对动力定位船舶的循迹任务,提出了一种基于逆最优思想的自适应反步控制器,并对误差系统的稳定性进行了分析。首先对无干扰的动力定位船舶线性化模型设计最优跟踪控制器,利用时变Riccati方程进行反步状态变换得到误差系统,再基于Lyapunov函数对定常干扰设计自适应律和使系统渐近稳定的控制律,最后给出此控制律作用下的最优性能指标。该方法不用论证带有H∞范数的广义Riccati代数方程可解性,避免了传统非线性H∞鲁棒控制需要求解Hanmilton-Jacobi-Issacs(HJI)方程的问题。动力定位船舶的循 |
| 期刊名称： | 中国造船 |
| 出版年： | 2013 |
| 页码： | 58-69 |
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