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基于自适应反步法的欠驱动UUV空间路径点跟踪控制
| 题名： | 基于自适应反步法的欠驱动UUV空间路径点跟踪控制 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 边信黔；牟春晖；严浙平 |
| 关键词： | 欠驱动UUV；路径点跟踪；自适应反步法；Lyapunov理论 |
| 摘要： | 解决了一类欠驱动UUV系统在空间6自由度运动中的路径点跟踪控制问题。首先采用拉格朗日方程的形式，建立UUV的6自由度运动学模型和动力学模型，并基于Line—of-sight法建立欠驱动UUV的路径点跟踪误差模型；然后提出了基于反步法设计满足动力学限制的综合控制器，设计自适应律以抵消海流的干扰，并基于Lyapunov理论证明了所设计控制器的稳定性；最后仿真结果验证了该控制器的有效性，实现了欠驱动UUV三维空间的路径点跟踪控制。 |
| 期刊名称： | 中国造船 |
| 出版年： | 2011 |
| 页码： | 38-45 |
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