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基于自适应神经网络的 UUV 航速控制仿真研究
| 题名： | 基于自适应神经网络的 UUV 航速控制仿真研究 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 周佳加；郭少彬；贾鹤鸣；张宏瀚 |
| 关键词： | 无人水下航行器；航速控制；自适应神经网络；李雅普诺夫方法 |
| 摘要： | 针对无人水下航行器（UUV）在水动力参数变化和外界不确定干扰下的航速控制问题，提出一种基于李雅普诺夫方法的自适应神经网络控制算法。引入 RBF 神经网络来估计建模误差和海流干扰，并设计自适应学习律来保证神经网络权值的最优估计，保证了系统的航速误差收敛到零。仿真试验结果表明设计的控制器在航速控制过程中可有效抑制 UUV 载体的模型不确定性及海流干扰，且控制参数易于调节。 |
| 期刊名称： | 船舶工程 |
| 出版年： | 2013 |
| 页码： | 72-75 |
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