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原文传递基于动态神经网络的AUV航向自适应控制

题名：	基于动态神经网络的AUV航向自适应控制
正文语种：	中文
作者：	夏国清；汤莉
关键词：	AUV；航向控制；动态神经网络；自适应
摘要：	海洋环境的复杂性以及自身模型的不确定性，给自主潜航器(AUV)航向控制带来很大困难。针对AUV的特点和控制方面所存在的问题，采用了带衡量因子的动态BP神经网络控制器控制AUV的航向。理论分析和仿真结果表明，与传统的PID控制器相比，在扰动存在的情况下，神经网络控制器具有更好的自适应性和鲁棒性。
期刊名称：	船舶工程
出版年：	2009
页码：	46-49

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