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欠驱动船舶全局K指数航迹跟踪的级联反步法
| 题名： | 欠驱动船舶全局K指数航迹跟踪的级联反步法 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 朱齐丹；于瑞亭；刘志林 |
| 关键词： | 欠驱动船舶：航迹跟踪；级联反步；指数稳定 |
| 摘要： | 研究一类欠驱动船舶的全局航迹跟踪问题。首先对船舶动态系统和期望动态系统分别进行全局微分同胚变换，得到航迹跟踪的误差动态方程，由此将航迹跟踪问题转化为误差动态系统的镇定问题，然后利用级联系统理论将误差动态方程的镇定问题分解为两个独立子系统的镇定问题。通过分别为子系统设计全局指数稳定控制律实现了欠驱动船舶的全局K指数航迹跟踪。仿真结果验证了所提方法的有效性。 |
| 期刊名称： | 船舶工程 |
| 出版年： | 2012 |
| 页码： | 47-51 |
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