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原文传递欠驱动无人艇的全局时变反馈镇定控制

题名：	欠驱动无人艇的全局时变反馈镇定控制
正文语种：	中文
作者：	曾薄文；朱齐丹
关键词：	欠驱动船舶；全局镇定；时变反馈；反步法
摘要：	欠驱动水面船舶的镇定控制大多采用切换控制的方法，对该问题的研究普遍存在需要角速度持续激励的问题，时变控制可以有效解决该问题，但时变系统存在构造李雅普洛夫函数的困难，为此提出了一种时变状态变换，并基于反步法构造了该系统的李雅普洛夫函数，从而设计了一种全局时变反馈镇定控制器，取消了对初始条件角速度不能为零的约束。仿真结果验证了所提出方法的有效性。
期刊名称：	船舶工程
出版年：	2012
页码：	50-52

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