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欠驱动AUV水平面运动的镇定控制设计
| 题名： | 欠驱动AUV水平面运动的镇定控制设计 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 李晔;吴琪; |
| 关键词： | 欠驱动；自治水下机器人；镇定控制；李亚谱诺夫函数；反馈控制 |
| 摘要： | 通过对欠驱动AUV的水平面三自由度运动方程和轨迹方程的简化分析，设计了一种镇定控制律。基于全局微分同胚坐标变换将欠驱动AUV的数学模型转化为级联形式的非线性系统，并证明了原系统的镇定问题可简化为级联子系统的镇定问题。通过状态反馈控制研究得到镇定控制律，证明了控制律的收敛性，并且进行了镇定仿真实验演示。仿真结果表明控制律的有效性，能够在任意初始条件下实现镇定控制。 |
| 期刊名称： | 船舶工程 |
| 出版年： | 2013 |
| 页码： | 68-71 |
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