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存在饱和输入的欠驱动船舶航迹跟踪控制
| 题名： | 存在饱和输入的欠驱动船舶航迹跟踪控制 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 黄汉涛；李家旺；周家炜； |
| 关键词： | 欠驱动船舶；输入饱和；跟踪控制；Nussbaum型函数；鲁棒性 |
| 摘要： | 针对控制输入存在饱和限制的欠驱动船舶的航迹跟踪问题,提出鲁棒饱和控制方法。以船舶纵向速度和艏向角速度为虚拟输入,设计饱和运动学控制器,并引入二阶滤波器形式对控制器进行简化;利用反步法并引入Nussbaum型函数,设计饱和动力学控制器,以实现对任意光滑航迹的跟踪控制,并保证跟踪误差收敛至零点附近的一个有界区域内。仿真算例验证了设计方法的有效性和鲁棒性。 |
| 期刊名称： | 船舶工程 |
| 出版年： | 2018 |
| 页码： | 77-82,87 |
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